【实战项目开发技术分享】机器人安全通过狭窄区域的方案

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前言

在机器人的应用领域中，有时会遇到需要机器人通过狭窄区域的情况。无论是室内还是室外，机器人需要具备适应性和灵活性，以便在狭窄的空间中进行安全、高效的导航。本文将提供一些如何让机器人通过狭窄区域的实现方案和思路，希望帮助读者可以根据实际的开发需要进行适当调整和扩展。

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一、Costmap

1.1 Costmap类型

在机器人导航中，代价地图是至关重要的工具之一。代价地图（Costmap）可以帮助机器人在环境中进行路径规划和避障决策。通常，我们会使用两种类型的代价地图：全局代价地图（global_costmap）和本地代价地图（local_costmap）。

全局代价地图主要用于全局路径规划。它覆盖了整个导航环境，包括机器人可能到达的区域和可能存在的障碍物。全局代价地图通常通过传感器数