【运动规划算法项目实战】Fast-Tracker代码分析

标题：Fast-Tracker: A Robust Aerial System for Tracking Agile
Target in Cluttered Environments
作者：Zhichao Han*, Ruibin Zhang*, Neng Pan*, Chao Xu, and Fei Gao
来源：https://arxiv.org/pdf/2011.03968v1.pdf
代码：https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-tracker

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简介

Fast-Tracker是浙江大学空中机器人实验室提出的一种系统化的解决方案，它可以无人飞行器 (UAV) 在混乱复杂的环境中自主安全地跟踪目标。

Fast-Tracker主要分为两个部分：目标运动预测和轨迹跟踪规划。

目标运动预测：利用目标历史的观测值信息，在考虑目标动态约束的情况下预测目标的未来运动轨迹。

轨迹跟踪规划器：传统的规划结构。前端采用考虑运动学的搜索方法，通过启发式的方法搜索出一条安全的跟踪轨迹。后端优化器将其优化为时空最优且无碰撞的轨迹。

系统框架组成

Fast-Planner开源的工具包主要是包含了五个文件夹，分别是car_planner、common_utils、plan_manage、tracking_utils、traj_server。

• car_planner：模拟的是跟踪的目标，跟随着在地图中搜索的运动学上可行的路径移动。

• common_utils：包含地图环境的生成、无人机模拟器、rviz插件等。

• plan_mana