[gazebo仿真]创建actor动画

最新推荐文章于 2024-08-05 15:56:12 发布

原创

最新推荐文章于 2024-08-05 15:56:12 发布 · 3.7k 阅读

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本文档介绍了如何在Gazebo仿真环境中为行人模型添加碰撞属性并实现动画。首先，你需要从github上下载并编译ActorCollisionsPlugin插件，找到库文件的位置。然后，在.world文件中创建actor模型，设置其链接、碰撞几何体、自定义碰撞比例等参数。接着，利用插件为actor指定不同的碰撞缩放比例，确保每个部位的碰撞效果。此外，文章还列举了多个行走、跑步等动作的DAE模型文件。最后，提供了详细的配置示例，包括动画轨迹和运动路径，帮助读者理解并实现行人模型的动态行为。

在这里插入图片描述

下载碰撞插件

按照github的readme.md进行编译，找到libActorCollisionsPlugin.so所在位置（重要！），这是给行人添加碰撞属性的插件。

git clone https://github.com/osrf/gazebo/tree/gazebo11/examples/plugins/actor_collisions

在.world文件添加actor模型

    <!--create moving objects -->
      <actor name="actor0">
      <link name='link'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.166667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.166667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.166667</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 1.5 0.5</size>
            </box>
          </geometry>
        </collision>