文献阅读之室内机器人通过窄区域的局部路径规划方法

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原文《Automatic Waypoint Generation to Improve Robot Navigation Through Narrow Spaces》。

一、摘要与简介

本文以家庭\室内服务机器人为研究对象，为增强其通过窄区域的能力，提出了一种在线的局部路径调整方法，主要分为2步：

1. 沿全局路径方向自动探测过窄难以通过的区域
2. 然后根据环境特征生成辅助点，作为引导机器人通过的路径点。

方法的优势在于计算快速、通用性强，可以大幅提高机器人通过窄通道、窄门、拐弯等复杂困难区域。

窄区域难以通过，主要原因是传感器的观测噪声、标定误差、定位误差、轨迹跟踪误差等。已有的方法很多建立在对门、走廊通道等特征的主动识别上，然后制定合适的策略通过，泛化能力较差，无法在复杂多样的家居环境中通用。

图1

如图1，本方法是建立在全局路径规划成功的基础上，当局部路径规划失败时，开启窄区域检测和辅助点生成，调整局部路径的部分路径点，一般不会也不必更改全局路径。若有必要，