Autoware 入门教程
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Gazebo 与 Autoware 的自动驾驶联合仿真教程。
Travis.X
从事机器人、自动驾驶行业的研发工程师，不定期分享机器人、自动驾驶相关内容，感谢关注！
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【Autoware入门教程】如何使用Pure Pursuit和MPC进行路径追踪
启动仿真环境$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch 加载地图加载已经构建好的点云地图，建图过程看如何使用NDT构建点云地图。Runtime Manager设置启动降采样节点，调整相关的参数如下图所示：启动ndt_matching节点进行自主定位，还要勾选vel_pose_connect节点用作输出车辆的位姿和速度信息。其他节点操作看下图：MPCPure Pursuit显示效果：MPC原创 2020-05-14 12:16:34 · 2962 阅读 · 4 评论 -
【Autoware入门教程】如何使用聚类算法作物体检测
启动仿真环境$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch 加载地图加载已经构建好的点云地图，建图过程看如何使用NDT构建点云地图。Runtime Manager设置启动地面过滤的节点，调整相关的参数如下图所示：所有的节点连接图如下所示：显示效果：...原创 2020-05-14 10:06:24 · 1499 阅读 · 0 评论 -
【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划
启动仿真环境$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch 加载地图加载已经构建好的点云地图，建图过程看如何使用NDT构建点云地图。Runtime Manager设置启动降采样和地面过滤的节点，调整相关的参数如下图所示：启动ndt_matching节点进行自主定位，还要勾选vel_pose_co...原创 2020-05-06 19:36:30 · 5311 阅读 · 15 评论 -
【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云地图
Hello，大家好！这节教大家如何在gazebo仿真环境中使用NDT算法来构建点云图，真实环境的建立和仿真环境的步骤是相同的。主要分为以下几步：录制数据包 数据包回放 坐标变换 建图 保存点云图 显示点云图启动仿真环境$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch录制数据包数据包回放...原创 2020-04-11 19:30:09 · 6385 阅读 · 13 评论 -
【Autoware入门教程】如何给仿真环境中的自动驾驶汽车更换或添加传感器
在仿真中Autoware自动驾驶汽车默认是使用Velodyne HDL-32E 激光雷达原创 2020-04-11 15:38:48 · 2028 阅读 · 0 评论 -
【Autoware入门教程】如何在Gazebo仿真环境配置自动驾驶汽车
Autoware源码中已经配置有Gazebo仿真环境，也可以根据自己的需要另外下载自动驾驶汽车的仿真模型。该汽车模型已经默认配置好了Velodyne HDL-32E 激光雷达、IMU和相机。配置环境要求ROS (kinetic以上版本)gazebo (gazebo7以上版本)下载$ cd <catkin workspace/src/>$ git clone https:...原创 2020-04-09 19:48:57 · 5990 阅读 · 6 评论