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安装https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM运行roslaunch lego_loam run.launch 录制bagrosbag record -o out /laser_cloud_surround注意：out是bag文件名称，/laser_cloud_surround是录制的话题，le...

文章目录1. Gmapping2. Hector slam3. KartoSLAM4. Cartographer总结1. GmappingGmapping是应用最为广泛的2D slam方法，基于RBPF粒子滤波算法，先定位再进行建图。Gmapping在RBPF算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。 改进的提议分布不但考虑里程计的信息还考虑最近一次的观察（激光）信息可以使提议分布更加接近目标分布。选择性重采样通过设定阈值，只有在粒子权重发生变化超过阈值时才执行重采样从而大大减少了重采

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Velodyne 16线三维激光雷达VLP-16介绍16线激光雷达VLP-16是Velodyne公司出品的小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。16线激光雷达VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。16线激光雷达VLP-16每秒高达30万个点数据...