ROS多工作空间source 的冲突问题

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已于 2022-07-03 16:47:57 修改 · 2k 阅读

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#算法

于 2022-07-03 16:46:29 首次发布

本文介绍了ROS环境下管理多个工作空间的方法，包括如何避免包之间的冲突、理解ROS查找包的机制、catkin_make的快照机制及工作空间的覆盖机制等。

为了避免包之间互相影响，或者为了整体有逻辑性，我们经常创建不同的工作空间（Workspace）进行工作，但是多了之后就会遇到source了这个那个包又找不到，顾此失彼的场景。解决方法如下：

主要理解3个事情：ros是如何找包的，catkin_make的快照机制，和ros 工作空间的overlay关系

ros是如何找包的

ROS在查找包时,使用的是ROS_PACKAGE_PATH环境变量,由devel/setup.bash脚本设置，通过

printenv | grep ROS

或者

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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catkin_make的快照机制

在catkin_make时，会检查编译时的ROS环境并记录下来，(我形容此为快照机制)，保存在your_ws_ws /devel/_setup_util.py python文件的CMAKE_PREFIX_PATH变量中。以后在执行这个工作空间的setup.bash脚本时，会使用编译时的状态覆盖ROS_PACKAGE_PATH的值。

参考：