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RSS订阅原创 ubuntu 22.04 更新NVIDIA显卡驱动，重启后无网络图标等系统奇奇怪怪问题
环境win10, ubuntu 22.04双系统笔记本电脑，4060显卡。
2023-10-06 01:14:59
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原创 Pinocchio与HPP_FCL的安装编译
原因是Pinocchio是基于C++98构建的，而最新版本的hpp-fcl是基于C++11构建的，所以在Pinocchio基于hpp-fcl编译时会报错，具体适配的HPP-FCL版本没有具体尝试，但直接从robotpkg安装的Pinocchio发行包中HPP-FCL版本为2.3.0。当然也可以再次源码编译安装Pinocchio，此时使用的是之前robotpkg安装的hpp-fcl进行编译，所以也可编译成功，并且直接有编译安装好的示例执行文件。但就是要注意安装目录，使用robotpkg默认的安装目录是。
2023-07-31 15:05:05
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原创 Ubuntu安装碰撞检测库FCL以及前置依赖libccd, OctoMap
大致安装流程见，但是在安装libccd时存在一些问题。建议完整浏览后再进行安装。
2023-07-05 17:00:42
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原创 绘制打印真实尺寸大小的图形曲线
问题描述：个人需要在A4纸上打印一条正弦曲线y=sin(x)y=sin(x)y=sin(x)，坐标轴单位长度为1cm，便于后续实验中进行测算。但直接在word/excel中利用X/Y散点图绘制出来的曲线我不知道如何设置单位长度，导致打印出来的曲线真实尺寸不满足要求，其他的较为高级的绘图工具也为使用过，只能自己搞个偏方。如果哪位知道怎么在word图表中设置坐标轴的单位长度，或者有什么好用的绘图工具可以轻松完成上述任务，请赐教一下，感谢！具体思路：==先绘制比例相同且填充了整个图片的曲线图片，再在word中放
2022-04-22 20:03:14
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原创 ROS中处理回调数据
1. 使用回调函数ROS中回调函数的主要作用是用来处理被调用的数据，所以需要注意回调函数外是无法处理这些数据的。1.1 循环监控、调用回调函数 ros::spin()与ros::spinOnce()ros::spin()与ros::spinOnce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来使用。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的
2022-03-01 14:38:50
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原创 C++中调用MatLab接口等
C++ 与 MatLab协作使用比较复杂，逐步学习积累记录，侧重于在C++程序中调用MatLab接口。环境Ubuntu 20.04VSCodeMatLab R2021a for Linux1. C++中使用的MatLab头文件与API等1.1头文件MatLab自带供C/C++语言使用的头文件，可在matlab中输入以下命令来确定其路径，>> extern_path = [matlabroot '/extern/include']然后将头文件路径添加到C++程序中，则可以调
2022-02-24 16:12:30
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原创 《ROS机器人开发实践》chapter 10 报错解决方案
环境：Ubuntu 20.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 10_7# 问题描述及解决方法：报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘thread’启动机器人模型、ArbotiX控制器及rviz时报错，因为模块 thread已经被...
2021-11-16 21:11:32
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原创 ROS报错 /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录
输入指令$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch报如题错误一大佬有言$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 1000问题迎刃而解。具体原理，我自行查阅理解如下。/usr/bin/python3是告诉操作系统执行这个脚本的时候，调用/usr/bin下的python3解释器；/usr/bin/env python3这种用法是为了防止操
2021-11-10 12:44:17
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原创 ROS编译工作空间报错，与conda环境冲突
最开始安装ROS的时候很顺利就创建、编译工作空间成功了，后来重装了系统，一阵子之后再装ROS的时候开始报错，提示没有安装某某包等（我的报错如下），经排查是环境问题(base) frankchen@Ambush:~/code/ROS/catkin_ws$ catkin_makeBase path: /home/frankchen/code/ROS/catkin_wsSource space: /home/frankchen/code/ROS/catkin_ws/srcBuild space: /hom
2021-11-05 13:20:30
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原创 任务参数化高斯混合模型（task-parameterized Gaussian mixture model，TP-GMM）
文章目录1. 简介2. 提出方法2.1 方法概述1. 简介 在非流程化、非标准化的场景中，要完成无约束或弱约束的任务需要机器人在学习、规划和控制之间进行更密切的互动。面对这一挑战的一个先决条件是设计一个机器人应该做什么（它应该如何移动，它应该遵循什么行为）的通用表示，该表示与上述技术兼容，并且可以双边共享。特别是在不断变化的环境中，服务机器人的动作需要快速生成并适应当前的情况。 简单的概率混合模型可以用来模拟人类和机器人运动的自然变化，以及在学习、在线规划和最优控制之间建立联系。高斯混合模型提
2021-09-10 19:46:10
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原创 WIN10系统下MATLAB中@kde工具箱安装及编译报错的解决方案
Windows 2010MATLAB R2017bMATLAB R2021b（切换默认的C\C++编译器需要额外下载补丁文件）KDE Toolbox R13 （下载地址，已经不再更新版本了）（此外，后来又找到大神对该工具箱自行debug后发布的版本，github地址，本人暂未尝试，下述安装过程均按照第一个老版本进行）首先要确保你的win10系统里存在C++的编译器（系统没有自带）。KDE类是用于k维核密度估计的通用matlab类。 它是用matlab“.m”文件和MEX / C ++代码混合编写的。因
2021-07-25 22:44:51
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原创 关于mujoco_py的渲染问题，error: Missing GL version
OpenAI发布的mujoco_py接口bug还是比较多的，其中渲染方面的问题很多，解决一个又一个的，经常是这个代码调用的渲染窗口没问题了，之后用到其他的一些调用方法还是会有问题，暂时还没有遇到通用的解决方案，只能见招拆招，记录一下。（也是因为我是小白，能力见识有限，如果有什么好的解决方案麻烦告知我一下，谢谢！）根据我在mujoco_py/issues和robosuite/issues等讨论区论坛的查阅，貌似主要原因是mujoco_py渲染时mujoco与gpu动态链接的一些library出了问题，也有
2021-05-08 10:48:09
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原创 安装mujoco_py遇到的一些问题与解决方法，如command ‘gcc‘ failed with exit status 1
安装mujoco_py可能会遇到的各式各样报错问题与解决方法，如gcc一系列错误
2021-04-28 15:53:54
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原创 ubuntu启动内核版本冲突导致启动报错进入（initramfs）, ALERT! UUID=xxxxxx does not exist.Dropping to a shell
系统版本：Ubuntu 20.04电脑还装了win10报错及解决昨天日常启动电脑，从grub界面选择进入ubuntu系统，突然报错，如题，但是重启之后win10还能正常使用。网上搜寻解决方法，有人说硬盘出问题了，有人说ubuntu启动过快找不到自己应该从哪启动了，我小白也看得云里雾里，试着敲了一些指令尝试上述中给出的解决办法都失败了，最后正要打算用U盘启动ubuntu改grub文件，再不行就重装的时候阴差阳错在“ubuntu高级启动选项”中试了另一个版本较低内核（linux-5.4.0-42-gene
2021-03-30 08:56:49
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原创 ROS（Noetic）学习笔记 xacro模型报错问题解决
Ubuntu 20.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 6_3问题描述及解决方法：报错：[ERROR] [1606287586.296484659]: No link elements found in urdf file……原因：Noetic版本的ROS在xacro宏定义语法中与之前版本不同调用宏的时候需要在开头添加xacro:，修改mrobot.urdf.xacro文件中调用mrobot_body.urdf.xacro的语句:将 <!--
2021-01-05 15:23:13
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原创 ROS（Noetic）学习笔记 创建机器人URDF模型并在rviz中显示过程中遇到的一些问题
背景环境：Ubuntu 20.0.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 6_2问题描述及解决方法：报错：无法启动节点<robot_state_publisher/state_publisher>ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of type [state_publisher] in pac
2021-01-03 11:52:44
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原创 ROS （Noetic）service学习中报错yaml.scanner.ScannerError: mapping values are not allowed here解决方法
乌龟例程中，调用“/spawn”服务新生成一只乌龟：rosservice call /spawn "x: 8.0 y: 8.0 theta: 0.0 name: 'turtle2'"会报错:raise ScannerError(None, None,yaml.scanner.ScannerError: mapping values are not allowed herein “”, line 1, column 9:x: 8.0 y: 8.0 theta: 0.0 name: ‘turtle
2020-12-28 10:55:42
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原创 ROS学习笔记（二）ROS消息发布（publish）与订阅(subscribe)（C++代码详解）
ROS消息发布与订阅实践及C++代码详解
2020-12-19 12:19:57
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原创 关于安装各种wheel包失败的解决方法
我是在Ubuntu中进行安装遇到问题的。主要遇到错误两个：ERROR: Box2D-2.3.2-cp37-cp37m-win_amd64.whl is not a supported wheel on this platform.AttributeError: module 'pip._internal' has no attribute 'pep425tags'原因一：python版本与wheel文件版本不同例如我下载的wheel包为Box2D-2.3.2-cp37-cp37m-win_am
2020-06-18 23:33:01
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转载 深度图像的获取原理
在计算机视觉系统中，三维场景信息为图像分割、目标检测、物体跟踪等各类计算机视觉应用提供了更多的可能性，而深度图像（Depth map）作为一种普遍的三维场景信息表达方式得到了广泛的应用。深度图像的每个像素点的灰度值可用于表征场景中某一点距离摄像机的远近。获取深度图像的方法可以分为两类：被动测距传感和主动深度传感。In short：深度图像的像素值反映场景中物体到相机的距离，获取深度图像的方法=...
2019-04-11 16:24:34
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原创 PCL学习——基于B样条曲线的曲面建模程序中报错：Expression：vector subscript out of range
#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <pcl/surface/on_nurbs/fitting_su...
2019-04-09 16:44:47
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原创 PCL学习笔记——点云曲面重建（三）
三. 无序点云的快速三角化使用贪婪投影三角化算法对有向点云进行三角化处理#include <pcl/point_types.h> //PCL中所有点类型定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h> //打开关闭pcd文件的类定义的头文件#include <pcl...
2019-04-05 10:40:21
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原创 “error C2653: “sensor_msgs”: 不是类或命名空间名称” 及“error C2065 “cloud_blob”: 未声明的标识符” 的解决方法
本人在学习PCL的贪婪投影三角算法对有向点云进行三角化的例子时，遇到了一些问题，在运行书中给geedy_projection.cpp中的程序时，程序会报错，其中一个错误便是“error C2653: “sensor_msgs”: 不是类或命名空间名称”出现错误是因为在PCL1.8中将PointCloud2加入了pcl名字空间，sensor_msgs是旧的方式，不再使用。修改方法为：将原代码...
2019-04-04 16:03:46
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原创 PCL学习笔记——点云曲面重建（一）
一. 基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建本小节介绍基于移动最小二乘法（MLS）的法线估计、点云平滑和数据重采样。有时，测量较小的对象时会产生一些误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话会使重建的曲面不光滑或者有漏洞。这些不规则很难用统计分析消除，所以为了建立完整的模型必须对表面进行平滑处理和漏洞修复。在不能进行额外扫描的情况下，我们可以通过对数据重采样来解决这一问题，重采样算...
2019-04-03 15:45:04
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原创 PCL学习笔记——点云滤波（三）
五. 使用ExtractIndices滤波器从一个点云中提取一个子集基于某一分割算法提取点云中的一个子集代码如下：#include <iostream>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#incl...
2019-04-01 20:46:02
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原创 “错误 C1083 无法打开包括文件: “boost/shared_ptr.hpp”: No such file or directory”解决办法
本人在学习PCL，在学习运用ExtractIndices滤波器从一个点云中提取一个子集时，程序报错：“错误 C1083 无法打开包括文件: “boost/shared_ptr.hpp”: No such file or directory”...
2019-03-29 11:23:06
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原创 PCL学习笔记——点云滤波（二）
三. 基于统计分析的StatisticalOutlierRemoval滤波器该滤波器主要用于移除离群点，那么什么样的点是离群点呢？计算点云中每个点与其所有临近点的平均距离，并假设其结果为一形状由均值和标准差决定的高斯分布，若有某点平均距离在标准范围（由全局距离平均值和方差定义）之外，则定义为离群点，并将其从数据集中去除掉，这也是本滤波器的内在处理逻辑，即对每个点的邻域进行一个统计分析。激光扫...
2019-03-28 11:27:02
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原创 PCL学习笔记——点云滤波（一）
一. 直通滤波PassThrough对指定某一维度直接进行筛选过滤，实际上是一个空间切割，也就是只保留设定范围内的点，超出边界的就过滤掉了。代码如下：#include <iostream>#include <ctime>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/passthrough.h...
2019-03-27 22:02:22
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强化学习 baseline项目源码部分解读
2021-05-06
同样的C++代码编译后的exe文件，多次运行结果不同
2022-11-08
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