mavros连接px4失败的usb-ttl原因

本文详细记录了在使用Mavros与Pixhawk进行通讯时遇到的问题及解决方案,包括硬件接线、软件配置调整,特别是串口芯片选择与波特率设置的重要性。

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问题描述:

最近在搞mavros,以方便协处理器和pixhawk通讯,在按照官网教程安装mavros,设置px4,连接硬件之后发现mavros卡在中间下不去:

MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

正常的应该是:

CON:Got HEARTBEAT, connected

先回顾一下都做了什么:

1,硬件:

usb转ttl线与飞控TELEM2接线

2,软件:

协处理器:按照教程按照mavros

PX4:设置以下参数:

MAV_1_CONFIG = TELEM2

MAV_1_FORWARD = Disable

MAV_1_MODE = Onboard

MAV_1_RATE = 2048B/s

SER_TEL2_BUAD = 921600 8N1

分析:

我发现之前使用的ch340芯片的串口最大只能支持115200,后来我换了一块FTDI芯片的(会贵一点,二十来块,也是官网教程里面推荐的),就能支持921600了,好处是我的ros下的topic的频率大大加快了,比如imu_raw一开始只有4Hz,现在可以达到接近40Hhz了.还有一个问题是我的MAV_1_RATE 设置错了,按照默认的设成0是最好的,飞控自己会算,我当时没有理解,可能也导致消息频率变慢。

解决方法:

1,使用原来的芯片,改参数:

SER_TEL2_BUAD = 115200 8N1 

MAV_1_RATE = 0B/s

2,换串口芯片,FTDI的,可以:

SER_TEL2_BUAD = 921600 8N1

MAV_1_RATE = 0B/s

总结:

波特率,串口权限,串口名3者要特别注意,在使用串口的时候。

<think>好的,用户想了解Mavros与AcflyA9之间的通信。首先,我需要确认这两个组件各自的作用和它们之间的交互方式。Mavros是ROS中的一个功能包,用于连接ROS和飞控系统,比如PX4或ArduPilot。而AcflyA9可能是指ACFly公司开发的A9飞控系统,或者是一个特定型号的飞控。需要确认AcflyA9是否支持MAVLink协议,因为Mavros依赖MAVLink进行通信。 接下来,用户可能想知道如何配置Mavros与AcflyA9进行通信。这通常涉及串口或UDP/TCP连接的设置。需要检查AcflyA9的通信接口和协议文档,确保它支持MAVLink消息。如果支持,接下来需要配置Mavros的launch文件,指定正确的设备端口和波特率。例如,使用串口连接时,可能需要设置参数如`fcu_url`为`/dev/ttyUSB0:57600`。 另外,用户可能会遇到通信不稳定的问题,可能需要调整波特率或检查硬件连接。同时,确保Mavros和AcflyA9使用相同版本的MAVLink协议,避免兼容性问题。如果AcflyA9使用自定义MAVLink消息,可能需要在Mavros中扩展支持,或者通过插件实现。 最后,用户可能需要验证通信是否成功,可以通过查看ROS主题如`/mavros/state`或`/mavros/battery`来确认数据是否正常传输。如果遇到问题,建议查阅AcflyA9的官方文档或社区支持,以获取具体的配置示例和故障排除步骤。</think>MavROS与ACFly A9通信的技术实现可分为以下步骤: 一、通信基础架构 $$ MAVLink \subseteq ROS \xrightarrow{MavROS} ACFlyA9 $$ 1. MavROS作为ROS与飞控的通信桥梁,通过MAVLink协议实现与ACFly A9的交互 2. ACFly A9需启用MAVLink协议栈,支持标准QGC通信协议(v1.0或v2.0) 二、硬件连接配置 1. 物理接口选择: - USB-TTL串口(常见波特率:921600/57600) - 数传电台(建议波特率≥57600) - 网络透传(UDP协议,端口号:14550/14580) 2. 典型参数配置示例: ```xml <launch> <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:921600" /> <arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" /> <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros"> <param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" /> </node> </launch> ``` 三、协议适配要点 1. 消息兼容性验证: - 确认ACFly A9支持的$ MAVLink\_MSG\_ID $集合 - 检查特殊消息定义(如$ ACFLY\_STATUS\_EXTENDED $) 2. 通信质量优化: $$ P_{success} = 1 - e^{-\lambda t} \quad (\lambda: 链路可靠性系数) $$ - 建议启用流量控制(RTS/CTS) - 配置合理的消息发送频率: ``` set_stream_rate(SRC_MSG_ID, 50Hz) // 位置信息 set_stream_rate(ATTITUDE_MSG_ID, 100Hz) // 姿态数据 ``` 四、典型故障排查 1. 连接异常检测流程: ``` [终端] $ rostopic echo /mavros/state [输出] connected: False → 检查物理层连接 ``` 2. 常见错误代码解析: - ERR_MAV_ACK_TIMEOUT (0x01):飞控响应超时 - ERR_FRAME_CHECKSUM (0x02):数据校验失败 - ERR_PROTOCOL_MISMATCH (0x04):MAVLink版本不匹配 五、扩展功能实现 1. 自定义消息支持: ```python rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/command', CommandLong, command=ACFLY_CUSTOM_CMD, param1=1.0) ``` 2. 安全通信增强: - 启用MAVLink签名($ SIG\_HASH = SHA256 $) - 设置链路加密(需飞控支持AES-256-CBC) 建议开发时使用Wireshark配合MAVLink Inspector工具实时监测通信数据,同时注意ACFly A9的固件版本与MavROS的兼容性矩阵。对于深度集成需求,可参考ACFly SDK中提供的$ mavlink\_interface.cpp $进行协议扩展。
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