[几句话读论文]MULLS 多误差度量，线性优化的激光SLAM

最新推荐文章于 2025-03-18 10:45:53 发布
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分类专栏： 激光SLAM论文阅读 几句话看SLAM论文 文章标签： 算法 计算机视觉
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/SoftwarerRJY/article/details/114803966
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本文介绍了一种名为MULLS的多功能LiDAR SLAM方案，该方案采用多指标线性最小二乘法实现精确的空间定位与地图构建。此方法能够有效提升机器人导航及定位系统的性能。

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MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square
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MULLS:论文阅读
一抹烟霞的博客
10-18 962
文章目录特点贡献主要内容1、几何特征点提取与编码1.1 双阈值地面滤波：1.2 基于PCA的非地面点分类1.3 邻域类别上下文编码2、 多度量线性最小二乘 ICP2.1 多类最近点关联2.2、多度量变换估计：2.3 多策略加权功能2.4 多指标注册质量评价：3、 MULLS 前端4、后端 特点 1、类别特征点：ground, facade, pillar, beam等 2、多度量最小二乘： 每个点类内的点对点（平面、线）误差度量通过线性近似联合优化以估计自我运动 将注册帧的静态特征点附加到本地地图中以使其
激光雷达SLAM-MULLS(ICRA2021): Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square
一米阳光
11-17 684
MULLS： 通过多尺度线性最小二乘法的多功能激光雷达SLAM 这是一种高效、低漂移、多功能的纯激光雷达SLAM系统，具有前端和后端。这是LLS-LOAM的全面更新版本。 代码：https://github.com/YuePanEdward/MULLS.git ...
MULLS：一种基于多尺度线性最小二乘的激光SLAM算法
3D视觉工坊
02-17 1557
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨paopaoslam来源丨泡泡机器人SLAM标题：MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-...
SLAM文献之-MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square
最新发布
qq_36812406的博客
03-18 591
MULLS 通过多度量融合与线性最小二乘优化，显著提升了LiDAR SLAM在复杂场景下的鲁棒性。其核心创新在于。
MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square
qq_40268190的博客
06-07 1219
文章目录几何特征提取和编码地面检测非地面点分类邻域类别上下文描述子多尺度线性最小ICP多元特征匹配多元变换估计多阶段权重匹配质量估计MULLS前端MULLS后端   提出了一种基于点线面特征的多尺度最小二乘优化方法，并结合基于邻域类别上下文描述子（Neighborhood category context encoding，NCC）和TEASER的后端，建立了鲁棒高精度的激光SLAM系统。 几何特征提取和编码 地面检测   分组提取高度最低的一部分点，基于这些点，使用RANSAC进行地面拟合。 非地面点分类
MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square 论文翻译
weixin_45626706的博客
08-26 1032
MULLS：翻译+理解
[论文阅读]MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square
hero_heart的博客
01-05 1113
构建子图，子图闭环通过TEASER来构建和验证，TEASER是一种全局的配准方法，初始的子图相关是用NCC对所构建的f特征来做的相关性匹配的，通过子图-子图间的配准来计算闭环的相对位置和姿态，高sigma和比阈值小的Ots的边将被删除，如果一个闭环边被增加，就做PGO全局优化，优化每一个子图的一个位姿，然后根据每一个子图的位姿调整子图内每一帧的位姿。vk X (RP+T - q点)，对T求导为vk的反对称矩阵，对R的求导为vk的反对称乘上 P的反对称，就等于Ak(po-li）的右项式中的第二部分。
MULLS英文论文以及中文翻译重点标注版本（配框图+手打公式）
04-07
【标题】中的“MULLS英文论文以及中文翻译重点标注版本”表明这是一份关于MULLS（可能是某个特定技术或算法的缩写）的研究论文，包含英文原文和中文翻译，并且进行了重点标注，这对于理解和学习MULLS技术非常有帮助...
超全！SLAM论文与开源代码汇总（激光+视觉+融合）
qq_29462849的博客
10-20 8567
1.代表性视觉SLAM算法论文与开源代码总结2.代表性激光SLAM算法论文与开源代码总结3.代表性激光-视觉融合SLAM算法论文总结激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法理论与代码讲解...
slam笔记.zip
07-29
开源资料可能包含SLAM算法的源代码、研究论文、教程文档等，可以帮助学习者深入理解SLAM的工作原理，并为实际项目提供参考。 8. **学习路径**： 学习SLAM时，首先需要掌握基础的数学知识，如线性代数、概率论和...
MULLS SLAM问题
printeger的博客
03-03 334
1. DSO missing from command line 原因：https://blog.youkuaiyun.com/shangzh/article/details/49079685 解决：CMakeLists.txt link libs中加 set(DEP_LIBS ${DEP_LIBS} libpcl_kdtree.so.1.8) set(DEP_LIBS ${DEP_LIBS} libpcl_common.so.1.8) 2. 未定义的引用 对‘pcl::search::KdTree<pc
MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square论文阅读
人无远虑，必有近忧
12-20 996
随着自动驾驶与移动建图的快速发展，实际项目中对现成的激光SLAM建图方案的需求也越来越强烈，并且要求解决方案适用于各种不同规格的激光雷达与各种复杂场景。因此，我们提出了MULLS，一种高效，低漂移，多功能的3D激光SLAM系统。算法的前端使用双阈值地面分类与主成分分析，从每帧点云中提取粗略的特征点（地面，立面，柱，横梁等）；然后使用本文提出的线性最小二乘最近邻迭代算法对当前帧与局部地图配准；在不同的特征类中使用点到点（点到面，点到线）的距离联合建立估计方程来估计运动状态，配准之后的特征点会更新到局部地图中。
SLAM框架：MULLS中cfilter.hpp文件的分类部分代码原理解析
qq_35102059的博客
11-24 1069
将下采样的非地面点分为几种类型（柱、梁、立面、屋顶、顶点）
运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题--论文相关总结（七）
Laney_Midory的博客
04-07 539
想看英文论文以及中文论文的请查看我的资源 公式全部手打以及逐句翻译，并且标注重点！！ 总结了论文的流程框图，无水印，可直接使用 都是心血呀！！希望能与大家多多交流~ 具体图如下： ...
SLAM框架：MULLS中的预处理文件cprocessing.hpp代码原理解析
qq_35102059的博客
11-24 1960
对SLAM框架MULLS的预处理文件cprocessing.hpp的注释解析，包含了：投影滤除地面，随机采样平面分割，凸包顶点检测，利用kdtree临近搜索提取角点
SLAM框架：MULLS中主成分分析文件pca.hpp代码原理解析
qq_35102059的博客
11-27 1966
核心功能就是针对每一个点，使用kdtree找临近点，对该点进行pca（主成分分析），最后根据pca结果判断点的所属特征。
开始运行MULLS代码遇到的问题
Laney_Midory的博客
03-02 1226
首先去Github上面下载MULLS代码 我的ｇｉｔｈｕｂ上下载 下载好之后按下面写好的步骤进行编译运行 出现问题。需要下载安装optional里面的TEASER-plusplus 安装链接点这里 安装这个的时候又出现了问题，感谢这篇文章给了思路 解决下载速度过慢的问题 可以运行了就点击ＭＵＬＬＳ重新进行编译ｃｍａｋｅ成功 运行例子需要安装ａｎａｃｏｎｄａ，可以参考下面的文章 点我 希望大家运行的github代码都能顺顺利利运行完成，不要出现找不到问题的错误！ ...
运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题（三）
Laney_Midory的博客
03-09 672
在这里夸夸我亲爱的小伙伴，帮助我找到了路径问题！！！ 最近遇到个世界难题，用ＭＵＬＬＳ程序自带的ｔｘｔ２ｐｃｄ代码运行出来原本五万个点却只有四万个点，打开后点数量还不一样了 在这里附上源程序的代码，我觉得很简短，不知道是不是做了滤波什么的，但是形状数量都改变了，很奇怪 #include "dataio.hpp" #include "utility.hpp" #include <iostream> #include <fstream> using namespace std; us
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