SoftwarerRJY的博客

MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square

表格整理了部分本人阅读的基于LOAM的激光SLAM文章。这些工作主要围绕着原版本的几个不足展开：没有回环，没有图优化，线性运动假设简单，松耦合IMU，特征提取简单，动态物体去除。文章 发表 作者 主要内容 LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time RSS 2014 Ji Zhang and Sanjiv Singh 基本，IMU松耦合 Visual-lidar Odometry and Mapping: L..

题目 Voxel Planes: Rapid Visualization and Meshification of Point Cloud Ensembles 发表 IROS2013 内容 目的：从点云中提取mesh 综述： 点云或栅格表现成mesh的优点：grasping, terrain traversability assessment, mapping and v...

题目 Fast place recognition with plane-based maps 发表 ICRA 2013， cite： 67 内容 目的：基于平面几何关系，室内RGB-D回环 方法： 1,RGB-D数据分割（在图像平面上利用有序性获得法向量然后区域增长）得到平面，平面用中心，主方向，法方向，长宽比进行描述 2，平面为节点，一定距离之...

个人笔记，尽量几句话描述论文内容，专注于SLAM领域，尤其是激光相关。题目 M2DP: A Novel 3D Point Cloud Descriptor and Its Application in Loop Closure Detection发表 IROS 2016,回环，cite:33内容目的：激光回环方法：属于global feature。投影到多个角度的2D平面，统计落在靶盘的数量，构建矩阵SVD分解得到描述子。（基于：如果没有重叠，两个不平行的平面投影可以恢复出 原有数据）结果