SoftwarerRJY的博客

MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square

表格整理了部分本人阅读的基于LOAM的激光SLAM文章。这些工作主要围绕着原版本的几个不足展开：没有回环，没有图优化，线性运动假设简单，松耦合IMU，特征提取简单，动态物体去除。文章 发表 作者 主要内容 LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time RSS 2014 Ji Zhang and Sanjiv Singh 基本，IMU松耦合 Visual-lidar Odometry and Mapping: L..

题目 Voxel Planes: Rapid Visualization and Meshification of Point Cloud Ensembles 发表 IROS2013 内容 目的：从点云中提取mesh 综述： 点云或栅格表现成mesh的优点：grasping, terrain traversability assessment, mapping and v...

2000-2021年国内IJRR发文情况统计，其中红色代表香港地区年份 标题 单位 作者 DOI 2021 Hierarchical control of soft manipulators towards unstructured interactions Robotics Lab, University of Science and Technology of China, Hao Jiang https://doi.org/10.1177/...

个人笔记，尽量几句话描述论文内容，专注于SLAM领域，尤其是激光相关。题目 M2DP: A Novel 3D Point Cloud Descriptor and Its Application in Loop Closure Detection发表 IROS 2016,回环，cite:33内容目的：激光回环方法：属于global feature。投影到多个角度的2D平面，统计落在靶盘的数量，构建矩阵SVD分解得到描述子。（基于：如果没有重叠，两个不平行的平面投影可以恢复出 原有数据）结果

图1:三个苹果的网格结果(从图2中放大)。由于不依赖过多的重叠的surfels来实现一个紧密的表面模型，网格（mesh）重建可以更精确、更有效地描述表面。摘要：Dense 3D reconstructions generate globally consisent data of the environment suitable for many robot applications. Current RGB-D based reconstructions, however, only maint.