Franka Research3 FR3机器人——通信底层FCI编程

Franka Research3  FR3机器人

PNP Robotics集智联机器人是德国 Franka Robotics GmbH中国区金牌战略合作伙伴，负责Frank Robotics在中国区域的关于Franka机器人的销售、渠道拓展、技术支持等工作。

通信底层FCI编程流程

本教程展示了如何使用FCI进行编程，如第 III-C 节教程论文中所述。FCI为机器人提供了 1kHz 实时透明接口，允许在运行带有 PREEMPT RT 补丁的 Linux 的外部计算机上运行自定义控制器。它可以完全规避控制，也可以依靠内部控制器来遵循运动接口指定的 1 kHz 的关节或笛卡尔空间轨迹。具体来说，FCI还提供关节位置、关节速度、笛卡尔位姿和笛卡尔速度接口。

libfranka是用于界面客户端的开源 C++ 库，还提供对所有传感器测量和机器人模型库的访问，其中包括运动学和拉格朗日动态模型参数。本教程将展示如何实现独立的自定义控制器，以及如何将此自定义控制器嵌入到应用程序中。

注意：有关FCI 的更多信息，请查看PNP机器人其文档。

安装

确保您的计算机上安装了libfranka、 RIDE和RaceCom 。要安装 libfranka，请遵循以下说明。要安装RIDE集成所需的状态机，请确保您已连接到Control（如果您连接到Arm基座， FCI将无法工作！）并登录到Core：

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