技术要点分享：Franka机器人常见的10个问题——硬件篇，一文干货汇总

列表：

一、为什么机械臂上电以后是红灯？

二、机械臂的紧急解锁工具有何作用？

三、机械臂有多少种状态指示灯？各指示灯含义？

四、franka机械臂第一次如何进入desk？

五、franka机械臂怎么添加夹爪？

六、franka的夹爪怎么运动呢？

七、franka机械臂为什么不能自由拖动？

八、为什么激活FCI机械臂会报错？

九、franka机械臂的模型在哪里下载？

十、franka机械臂的开发资料在哪里？

九、 franka机械臂的模型在哪里下载？

答：常见参考资料如下

登录集智联机器人网站： www.pnprobotics.com

路径 ->技术资料  下载如下文件：

Franka机器人样本

Franka机器人3D图 

Franka机器人夹爪3D图

Franka机器人控制器3D图

Franka机器人安装手册

Franka机器人底座安装图

十、franka机械臂的常用开发资料有哪些？

Franka全球论坛（需要注册）：

https://www.franka-community.de/login

Github资料：

1、Franka 控制接口（FCI）可以通过我们在 GitHub 上提供的几个开源组件访问。我们欢迎开源贡献和改进建议。   这些组件是：

   libfranka 是一个 C++ 库，提供 Franka Robotics 科研机器人的底层控制。

   其源代码可在 https://github.com/frankaemika/libfranka 查看

   API 文档可以在 https://frankaemika.github.io/libfranka 查看

2、franka_ros 是Franka机器人的 ROS集成包 ，它包括对 ROS Control 和 MoveIt! 的支持。它还包含 franka_description，这是一个 URDF 模型和  

   3D 网格的集合，对于大多数物理引擎仿真需要导入URDD文件。

   franka ros资源库的网址是 https://github.com/frankaemika/franka_ros

   franka_ros2 该存储库位于 https://github.com/frankaemika/franka_ros2

3、Franka Matlab® 提供 Simulink 和 Matlab API，以及辅助函数和工具，用于在 Franka 机器人上实时快速原型设计。Franka Matlab® 开发资料可联系PNP机器人获取。