Franka Research3 FR3机器人——桌面编程

Franka Research3 FR3机器人

桌面编程方式

PNP Robotics集智联机器人已经正式成为德国 Franka Robotics GmbH中国区金牌战略合作伙伴，负责Frank Robotics在中国区域的关于Franka机器人的销售、渠道拓展、技术支持等工作。

本教程说明如何使用Desk对Franka AIR Platform进行编程。关注PNP机器人

入门

确保您已连接到机器人，连接到手臂底座或控制。然后在网络浏览器中输入机器人 IP 以打开Desk。您的机器人 IP 将是：

• robot.franka.de如果您连接到运行 DHCP 服务器的Arm基座。

• 如果您连接到Control ，则为已配置的车间 IP 。如果您不知道您的车间 IP，您可以先将您的 PC 连接到Arm底座，然后在Desk的管理菜单中进行配置。

使用桌面编程

本教程使用Desk实现插件任务，如教程论文第 III-A 节中所述。
插件任务是使用研究应用程序包中包含的以下三个基本应用程序进行编程的：

• 笛卡尔运动应用程序会将机器人定位在其初始姿势。

• 移动到接触应用程序会将机器人移向插座，直到检测到接触。

• Lissajous将调节 z 轴上的恒定力，并在 - 平面上产生摆动运动几(x,y)秒钟n以插入插头。