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RSS订阅原创 使用Franka Emika时出现“cartesian_motion_generator_velocity_discontinuity“解决办法
来进行异常捕获、处理，当出现cartesian_motion_generator_velocity_discontinuity时，捕捉此异常并重置控制器，再将位置控制指令发送一次。通过这些操作后还都无法解决问题的话，可以利用libfranka里的。或者pyfranka里的。
2024-09-23 11:14:03
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原创 Franka EMIKA(Panda)环境配置
1、确定所用的franka机械臂的ip地址，连接控制器与直接连接机械臂网口的ip地址不一样。此处连接控制器，并且ip地址已由网页上位机更改为192.168.11.60，自己的ip要改到同一网段下，例如192.168.11.100，掩码255.255.255.0。能ping通，则设置完成。2、上位机配置进入到网页上位机中（192.168.11.60）点击下图：再点击Activate FCI，打开FCI模式，再打开这个：上位机和ip相关的配置结束。
2024-09-19 20:01:02
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原创 C++多线程，pthread与std::thread记录
在Ubuntu20.4，Qt5.14.2环境下，使用pthread创建线程时会失败，具体原因为：当参数2不为NULL，即有自定义线程属性传入时，pthread创建线程需要用sudo的方式打开Qt，即需要较高权限。C++11的标准类std::thread对线程进行了封装，定义了C++11标准中的一些表示线程的类、用于互斥访问的类与方法等。（4）&args：tart_rtn函数的参数，无参数时设为NULL即可，有参数时输入参数的地址，当多于一个参数时应当使用结构体传入。（3）f：新创建线程从此函数开始运行。
2024-03-11 14:23:19
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原创 Mybatis的基本使用流程
准备工作 编写mybatis的核心配置文件 <!--核心配置文件--><configuration> <environments default="development"> <environment id="development"> <transactionManager type="JDBC"/> <dataSource type="POOLED"&g
2022-03-12 11:35:53
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原创 8080端口占用问题解决
管理员身份打开命令行窗口 1，在cmd查找正在使用8080端口的进程：netstat -ano | findstr 8080 2，杀死正在使用8080端口的进程：taskkill -pid id -f（id是指进程的id）
2022-02-24 09:46:34
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空空如也
空空如也
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