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RSS订阅原创 UR5e机器人位姿
UR5e 作为一款 6 自由度协作机器人，其末端执行器的位姿（位置与姿态的组合）控制是实现精准操作的核心。在笛卡尔坐标系中，位姿通常用齐次变换矩阵表示，包含末端的三维位置（x, y, z）和三维姿态（如欧拉角或四元数）。UR5e 的位姿控制依赖于逆运动学算法，将目标笛卡尔位姿转换为关节角度，驱动机器人运动。
2025-03-21 22:16:00
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原创 SolidWorks使用显卡教程（小金球RealView）
Solidworks2024开启小金球（realview）教程_solidworks小金球。Solidworks 2024 开启小金球（RealView）教程_solidworks小金球-优快云博客。进入刚刚新建的显卡名称项，右键点击空白处，选择 “新建” > “DWORD（32 位）值”，命名为。关闭注册表编辑器，重新打开 SolidWorks 2021。的键值，双击打开后复制其 “数值数据”（即您的显卡名称，例如。并按回车键，打开注册表编辑器。
2025-03-21 22:15:51
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原创 模型预测控制在机器人力控中的应用
例如，在曲面跟踪任务中，MPC 可以基于力传感器提供的实时力信息，动态修正机器人的速度和姿态，确保末端与曲面的接触力始终维持在期望值附近。随着 MPC 理论的不断完善和计算硬件的快速发展，这一控制策略在机器人力控制领域的应用前景将更加广阔，为智能制造中的高精度装配、复杂曲面加工等任务提供更可靠的技术支撑。在机器人控制领域，MPC 的优势尤为显著：它能够在每一个采样周期内，基于系统当前状态和预测模型，对有限时域内的控制序列进行滚动优化，并仅执行第一个控制动作，从而实时应对不确定性和约束条件。
2025-03-21 11:30:44
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原创 机器人曲面跟踪Surface-Tracking
机器人曲面跟踪（Surface-Tracking）是指机器人通过实时感知工件曲面的三维形貌，动态调整运动轨迹和位姿，以精确跟随曲面进行加工（如打磨、抛光、喷涂等）的技术。
2025-03-18 22:58:27
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原创 打磨机器人曲面自适应跟随与贴合
根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向，以有向进给平面与曲面切平面 的截交线作为进给导向，自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿，使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线，实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测！：机器人末端配备六维力传感器，实时监测接触力并动态调整姿态（如非夕、节卡方案）。例如，当接触角度变化时，机器人自动调节TCP坐标系下的作用方向，确保法向力恒定，避免因工件曲率变化导致的打磨不均。
2025-03-18 10:19:04
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原创 科研文献下载网址
文献神器：www.6189.net。文献部落：www.459.org。大木虫：www.4242.net。文献谷：www.6453.net。
2025-01-13 14:09:31
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原创 机器人控制中的twist和wrench
力旋量通过描述刚体所受的综合作用，包括线性力和力矩，提供了统一的描述框架。速度旋量的意义在于，它可以描述刚体在某一瞬时的综合运动，包括平移和旋转。是描述刚体运动状态的6维矢量，结合了刚体的。，本质上是一种描述刚体运动的速度旋量。，本质上是一种描述刚体受力的力旋量。是作用在刚体上的6维矢量，结合了。
2025-01-03 16:56:45
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原创 机器人零位、工作空间、坐标系及其变换，以UR5e机器人为例
刚体坐标系通常固定在机器人部件上，相对于基坐标系进行描述。刚体坐标系在运动过程中相对于基坐标系保持不变，但在各个关节之间的相对关系会随着运动发生变化。每个连杆坐标系通常位于两个关节之间，描述当前连杆相对于前一个连杆的相对位置和方向。：描述机器人操作对象的位置和方向，通常定义在机器人基坐标系中。机器人利用物体坐标系来规划并执行操作任务。：固定在机器人基座上的坐标系，用于描述机器人的整体位置和方向，是其他所有坐标系的参考点。：定义在机器人的末端执行器（如夹爪、焊接头）上的坐标系，用于描述末端工具的位置和方向。
2024-11-05 17:45:10
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原创 如何将自己的程序文件上传至Github
创建仓库后，GitHub 会提供一些命令行提示来帮助你将本地代码上传到仓库。在你的本地文件夹中，初始化 Git 仓库并添加远程 GitHub 仓库。（Linux 或 macOS）或。
2024-11-03 22:24:41
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原创 采用SpeedL模式控制UR5e机器人
模式适合需要连续、动态调整速度的任务，例如打磨、柔性装配等，因为它允许实时控制机器人末端的运动速度，而不是指定到达某个位置的路径。模式控制 UR5e 机器人是通过控制末端执行器（TCP，工具中心点）的线性和角速度，使机器人在指定的速度和加速度下移动。控制 UR5e 机器人末端执行器在 x 轴方向上移动，并在达到目标后停止。
2024-11-03 16:44:20
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原创 UR机器人RTDE（Real-Time Data Exchange，实时数据交换）
通过 RTDE，外部设备（如计算机）可以实时向 UR 机器人发送各种控制指令，比如运动指令（控制机器人关节运动速度、末端执行器在笛卡尔空间的运动速度等）、设置机器人的工作参数（如设置工具中心点 TCP 的位置和姿态等）。同时，机器人也能实时将自身的各种状态信息（如关节角度、关节速度、末端执行器的位置和姿态、作用在末端执行器上的力等）反馈给外部设备。这种实时的数据交换使得对机器人的控制更加精确，可以实现复杂而精细的操作任务，例如在精密装配任务中，能够准确控制机器人的动作以完成微小零件的组装。
2024-10-28 23:04:24
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原创 注意力机制&Transform&具身智能
注意力机制（Attention Mechanism）与Transformer架构在自然语言处理（NLP）和深度学习领域具有重要地位。
2024-10-23 20:14:36
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原创 mujoco中机器人力控制python实现
在mujoco中可以实现机器人与环境交互过程中的力控制，那么在mujoco中模拟这种行为一般是要进行编程控制的。sim.data是 MuJoCo 模拟器中的一个对象，包含了所有模拟过程中的动态数据。它是MjData类的实例，用于存储和访问有关模拟状态和物理数据的信息。
2024-09-09 10:12:22
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原创 笛卡尔空间机器人末端期望轨迹规划方法
确定末端执行器的起始点和目标点：明确机器人在执行任务时，其末端执行器需要从哪个位置开始，到达哪个位置结束。规定运动路径和姿态：除了位置信息外，还需要考虑末端执行器在运动过程中的姿态变化，以确保任务能够正确执行。通过选中复选框，用户可以自定义时间缩放。这允许用户根据特定需求调整轨迹的“速度”，即在不同时间点上变换的速率。默认情况下，该块使用线性时间缩放。
2024-09-02 20:40:58
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原创 笛卡尔空间UR5e机器人动力学及其阻抗控制实现
机器人的动力学模型描述了机器人运动与所受力之间的关系。对于UR5e这样的多关节机器人，其动力学模型通常较为复杂，涉及多个关节的相互作用以及机器人与环境的交互。阻抗控制是一种重要的机器人控制策略，它关注于机器人末端执行器在笛卡尔空间（即任务空间）内的动态特性，以实现与环境的柔顺交互。阻抗控制通过调整机器人的行为，以维持一个由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的理想动态关系。
2024-09-02 20:40:49
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原创 catkin_make中CMake Error解决方案
在ROS（Robot Operating System）开发环境中主要作用在于编译和构建ROS软件包，确保开发者能够顺利地将编写的代码转换为可执行文件和其他必要的内容，以便在ROS平台上运行节点或程序。
2024-08-30 15:06:35
564
原创 机器人笛卡尔空间轨迹规划原理与MATLAB实现
在笛卡尔坐标系中定义机器人的起始位置（x0,y0,z0）和目标位置（xf,yf,zf），以及可能的起始姿态和目标姿态（通常使用欧拉角、四元数或旋转矩阵表示）。
2024-08-30 10:18:54
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原创 Ubuntu20.04可以同时安装ROS（Noetic）和ROS2（Humble）
Ubuntu系统确实可以同时安装ROS（Robot Operating System）和ROS2，但需要注意一些关键步骤和配置以确保两者能够顺利共存并独立运行。
2024-08-28 20:09:03
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原创 MATLAB机器人常用代码程序（以UR5e机器人为例）
需要一个UR5e的机器人模型。MATLAB的Robotics Toolbox或者Robotics System Toolbox提供了创建和模拟机器人模型的功能。输入时间，关节角，控制力矩。
2024-08-28 10:49:29
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原创 机器人高度非线性、强耦合的虚拟阻抗控制理论
虚拟阻抗参数的整定和优化对于提高机器人控制性能至关重要。刚度参数决定了机器人在受力时的刚性程度，而阻尼参数则控制机器人在受力时的能量耗散程度。同时，还需要考虑不同参数之间的平衡关系以及它们对系统稳定性和响应速度的影响。在非线性虚拟阻抗控制中，控制策略的设计是关键。机器人非线性虚拟阻抗控制模型是一个复杂的动态系统模型，它结合了非线性控制理论和虚拟阻抗的概念。该模型通常包括机器人的非线性动力学方程、虚拟阻抗参数以及控制算法等部分。通过求解这个模型，可以得到机器人在特定工作环境下的最优控制策略。
2024-08-27 16:28:54
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原创 双臂机器人协作/合作阻抗建模及其控制实现（Dual-Arm Cooperative）
机器人阻抗控制是指通过调整机器人的阻抗特性（如刚度、阻尼等），使机器人在与环境交互时能够表现出适当的力学行为。这种控制方法使机器人能够根据外界的力或力矩变化做出适应性的响应，从而更好地适应不同的工作环境和任务需求。
2024-08-26 22:44:29
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原创 笛卡尔阻抗控制模型&阻抗与导纳因果对偶的关系&阻抗定义与结构
笛卡尔空间：指机器人末端执行器（如手爪、工具等）所处的三维空间，通常以X、Y、Z坐标表示。阻抗控制：旨在通过调整机器人的行为，以维持一个由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的理想动态关系。这种控制方法不是直接控制机器人的运动或其与外界的接触力，而是控制这二者之间的动态关系。笛卡尔阻抗控制：将阻抗控制的概念应用于笛卡尔空间，即关注机器人末端执行器在笛卡尔空间内的每个方向上都体现出由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的动态特性。
2024-08-20 15:05:40
1172
LIMS3-AMBIDEX- Cartesian Space Impedance Control
2024-06-13
Hybrid Force-Impedance Control for Fast End-Effector Motions
2024-06-13
Call for Papers Workshops, Tutorials and Competitions
2024-01-14
µ-analysis and synthesis toolbox -John C. Doyle
2023-05-03
Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library-21.2.5.1
2022-08-13
空空如也
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