Ubuntu22.04——ROS2安装以及小海龟画圆

一、ROS2

（一）什么是ROS2？

首先，谈到ROS2就不得不谈到它的前序版本：ROS，ROS诞生于2007年的斯坦福大学，他是随着早期PR2机器人诞生的。
2010年，随着PR2机器人的发布，其中的软件正式确定了名称，就叫做机器人操作系统，Robot Operating System，简称为ROS。
而后的时间ROS被越来越多机器人使用，受限于当初设计的局限性，ROS的问题也逐渐暴露。为了能够真正设计一款适用于所有机器人的操作系统，ROS2在2017年底正式发布，历经多年迭代，我们终于在2022年5月底，迎来了ROS2第一个长期支持版——ROS2 Humble，ROS2已经成熟，我们也进入了一个全新的ROS2时代。

• ROS的发展时间轴：
  

（二）ROS2的安装

我是在VMware虚拟机中在Ubuntu22.04上安装的ROS2，版本为Humble。

1.前期准备

（1）查看语言环境

运行代码检查语言环境是否支持UTF-8

locale

（2）检查镜像网站以及软件更新

点击下载自、其他选项，下滑找到阿里云：

（3）设置软件源

输入指令：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb