一、ROS2
(一)什么是ROS2?
首先,谈到ROS2就不得不谈到它的前序版本:ROS,ROS诞生于2007年的斯坦福大学,他是随着早期PR2机器人诞生的。
2010年,随着PR2机器人的发布,其中的软件正式确定了名称,就叫做机器人操作系统,Robot Operating System,简称为ROS。
而后的时间ROS被越来越多机器人使用,受限于当初设计的局限性,ROS的问题也逐渐暴露。为了能够真正设计一款适用于所有机器人的操作系统,ROS2在2017年底正式发布,历经多年迭代,我们终于在2022年5月底,迎来了ROS2第一个长期支持版——ROS2 Humble,ROS2已经成熟,我们也进入了一个全新的ROS2时代。
- ROS的发展时间轴:
(二)ROS2的安装
我是在VMware虚拟机中在Ubuntu22.04上安装的ROS2,版本为Humble。
1.前期准备
(1)查看语言环境
运行代码检查语言环境是否支持UTF-8
locale
(2)检查镜像网站以及软件更新
点击下载自、其他选项,下滑找到阿里云:
(3)设置软件源
输入指令:
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb