Ubuntu22.04安装ROS2 —— ROS2 humble 详细图文教程

本文详细介绍了如何在Ubuntu22.04（Jammy）系统下配置ROS2环境，安装RO2软件包，并验证安装成功。ROS2的版本是Humble Hawksbill。

ROS：ROS是一个开源的机器人开发框架，提供硬件抽象、设备驱动、库、工具和通信机制，支持模块化开发与集成，广泛用于机器人控制和自动化应用。

ROS2与ROS1的本质区别：ROS2 相较于 ROS1 在架构设计、通信机制和平台支持等方面做出了改进。ROS1 采用集中式主节点（Master）进行节点间通信，存在单点故障风险，且实时性和跨平台支持较弱。而 ROS2 采用基于 DDS 中间件的分布式架构，实现了无主节点的去中心化通信，具备内置的 QoS 策略，支持多种通信模式，满足实时性要求。此外，ROS2 支持多平台（如 Linux、Windows 和 macOS），并引入了消息加密、身份验证等安全机制，增强了系统的可靠性和扩展性。这些优势使 ROS2 成为现代机器人系统和实时控制应用的理想选择。

1. ROS2安装

设置locale

首先要确保本地语言支持UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设置源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe