【Ubuntu22.04】ROS2-Humble——命令行操作

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【Ubuntu22.04】ROS2-Humble——命令行操作

一、turtlesim

一、turtlesim

1.启动turtlesim

①打开海龟仿真器的节点

ros2 run turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

②读取键盘的值，控制小海龟

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

2.node

ros2 node

①查看正在运行的节点

ros2 node list

在这里插入图片描述

②查看turtlesim节点的信息

ros2 node info /turtlesim

3.topic

turtlesim的数据大部分是通过话题来发布和订阅来的

ros2 topic

①系统中哪些话题在运行

ros2 topic list

在这里插入图片描述

②订阅话题并打印出来

ros2 topic echo /turtle/pose

在这里插入图片描述

③使用topic控制turtle的运行

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry
_msgs/msg/Twist "{linear:{x: 2.0,y: 0.0,z: 0.0}, angular:{x: 0.0,y: 0.0,z: 1.8}}"
//ros2 topic pub      发布一个话题
//--rate 1            发布的频率     1s发布一次
// /turtle1/cmd_vel   指令针对cmd_vel(控制速度的接口)
//geometry_msgs/msg/Twist   指令的数据结构是此结构     
//"{linear:{x: 2.0,y: 0.0,z: 0.0},  线速度
// angular:{x: 0.0,y: 0.0,z: 1.8}}" 角速度

在这里插入图片描述

④添加一个新海龟

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

在这里插入图片描述
通过 topic list 可查看到多了一个turtle2

将上面的画圆命令中的接口turtle1改为turtle2后，第二个小海龟也开始画圆

4.bag

①录制输入的指令，以便后续复现

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

输入后，在key中操作turtle1，完成后按ctrl+c结束录制

②复现保存下来的指令

ros2 bag play 保存下来的文件名称

在这里插入图片描述