转向侧倾控制模块开发及与carsim联合仿真对比

一、软件架构及Carsim联合仿真框架

以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构；

二、侧倾控制策略

俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比-优快云博客

侧倾控制的套路与上一讲俯仰控制的套路差不多，前期单一模块开发，可以尝试根据某个指标进行查表，得到目标电流。

首先测试对比下最小电流与最大电流工况下，侧倾性能与原车被动减振器侧倾性能对比，性能指标为侧倾率。测试工况为DLC高速变道。

测试结果如下：

同车速、同样转弯动作，侧倾性能依次为1600ma>Passive>0ma，这也很好理解，我们设定的cdc阻尼力，同等拉压速率下，电流越大，阻尼力越大，也即减振器越硬，相应的对车身支撑越好，对侧倾车体姿态变化抑制的效果也就越好。

那能否一有侧倾就直接最大电流直接拉满？那也不行。悬架调教并不止关注纸面数据好不好看，还关注驾乘体验。最大电流直接拉满会让车辆姿态变化很不柔顺，很不线性，很突兀，所以正常情况下很少这么做，一般会有个渐变的过程。

这里还是用查表方式，依据侧向加速度，查表得到目标电流。

红框部分为死区。

三、转向侧倾工况仿真对比

仿真对比效果如下：

初步开发的侧倾控制模块有取得预期的控制效果，侧倾率有降低。