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RSS订阅原创 多因素多水平实验的设计方法
特点：高效率、快速、经济、简单根据正交性从全面试验中挑选出部分有代表性的点进行试验，这些有代表性的点具备了“均匀分散，齐整可比”的特点。
2022-11-27 16:03:40
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原创 综合等效约束车辆动力学建模
无人驾驶车辆的操作稳定性需要综合考虑车辆横摆稳定性和侧倾稳定性。因此建立横摆、侧滑和侧倾综合等效约束的车辆动力学模型。
2022-11-16 21:54:07
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原创 线控转向小结
机械路感方案采用一种基于非线性车辆模型的设计方法，将轮胎的侧偏特性考虑进路感，模拟目前广泛使用的EPS助力转向车辆的路感，减少驾驶员对搭载线控转向技术汽车的学习成本。驾驶员偏好路感方案采用参数拟合法，为驾驶员提供一种符合我国驾驶员偏好的路感。同时对下层路感电机控制系统进行设计，提高路感模拟的效果。
2022-11-05 14:03:34
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原创 制动踏板感觉客观评价体系建立
制动踏板感觉，从理论上来说，主要是制动踏板力和整车制动减速度的关系，以及制动踏板行程和整车制动减速度的关系。以常规的带有真空伺服系统的液压制动车型为例，推导制动踏板力Fp和整车制动减速度ab的关系，以及制动踏板行程Sp和整车制动减速度ab的关系。以当前主流的盘式制动器为例，建立单个轮边的制动受力分析图，如图所示，其中轮胎滚动半径Re，当制动卡钳制动时，产生的地面制动力为Fxb，制动卡钳的活塞直径为d，其活塞中心到车轮中心的距离为制动有效半径r。
2022-11-03 13:15:42
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原创 制动踏板感觉主观评价体系建立
是由经过相关培训的专业人员或经验丰富的专家组成。进行制动踏板感觉主观评价的评价者首先应具有较高的汽车制动系统专业知识，能够对汽车制动系统有较为熟悉的理解，对制动系统性能能进行专业水平上的判断；其次，制动踏板感觉评价者应具有较好的分辨能力和记忆力，能够对所评价的项目清晰、准确地进行表达；再者，评价者在对车辆制动踏板感觉进行评价时，应该保证能够相对客观的进行，避免自身因素对车辆制动踏板感觉的实际状态带来误判；再次，评价人员应有至少一年以上熟练的驾驶经验，能处理评价过程中的各种突发情况。
2022-11-03 12:40:18
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原创 EHCS系统控制器设计
EHCS系统的基本运行原理是：当进行转向助力时，安装在转向管柱上的转角传感器检测驾驶员在方向盘上的输入手力矩，发送信号至控制器中，结合车速传感器和其他车载控制器所提供的车辆信息，在极短的时间内判断出当前工况下所需转向助力并控制助力电机和液压泵配合进行力矩输出。系统在运行的同时需要将当前的运行信息以CAN总线通讯的方式发送给其他车载ECU，也需要接收其他ECU发出的信息。为了考虑在硬件在环试验台上的功能验证以及后续的功能开发，还需要增加部分冗余的信号采集。1.转角传感器的转角信号检测；
2022-10-26 19:16:28
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原创 永磁同步电机基本控制方法
电机输出的转矩是电机性能的重要关键参数之一。电机的转矩与电机的电流有关，基于同步旋转坐标系，Te为电机转矩，id和iq分别为d、q轴的电流，因此对转矩的精确控制即为对电流的精确控制。对永磁同步电机进行电流控制时，将d、q两轴的设定电流Iq_Ref和Id_Ref输入电流PI环，转变为d、q两轴的设定电压Vq、Vd，经过逆Park变换为Vα、Vβ通过空间矢量调制技术（SVPWM）转化为a、b、c三相电压输入到电机上。
2022-10-26 18:31:17
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原创 转向系统概述
汽车智能驾驶核心技术可以分为三个部分：感知与定位、决策与规划、控制与执行。如图所示，感知与定位是利用摄像头和传感器等采集道路环境信息，如车道线、障碍物等，对道路环境目标进行识别与跟踪；决策与规划是对车辆进行操纵控制和路径规划，通过算法评估感知系统信息，获得车辆最佳操控模式；控制与执行是基于汽车底盘系统，对车辆进行制动、转向和驱动的具体操作。因此对汽车底盘系统的精确控制是智能安全驾驶技术的关键环节。
2022-10-25 19:37:26
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原创 线控制动的失效部件失效机理
EHB主要由制动踏板、踏板模拟器、HCU、ECU和制动主缸等部分组成“电机+减速机构”等组成的液压驱动单元统称为电子制动助力器（Electric Brake Booster，EBB）。按照液压驱动单元结构的不同将EHB分为两类：一类是通过电机+减速机构改变主缸的液压力，被称为m-EHB（Motor-type EHB）；另一类则是使用液压泵+高压蓄能器的组合，被称为p-EHB（Pump-type EHB）。电动助力系统是电液制动系统的核心部件，是机、电、液一体化的复杂系统。
2022-10-22 21:58:00
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原创 分布式驱动无人驾驶汽车运动控制方向小总结
近些年，在万物互联概念的驱动下，无人驾驶汽车以其预期可观的经济效益和市场价值，无论在学术界还是产业界都已经成为新兴的研究热点。除此之外，汽车新四化中的‘电动化’要求车辆在驱动形式上由传统的发动机驱动转变电机驱动。其中，电驱动可分为集中式驱动和分布式驱动，分布式驱动又可划分为轮边电机驱动和轮毂电机驱动。轮毂电机以其便于驱/制动防滑、主动横摆控制、差动助力转向、车身运动姿态控制、传动链短、驱动效率高等特点，已经成为引起国内外的广泛关注。本文献调研主要针对轮毂电机驱动的无人驾驶汽车在运动控制方向。
2022-10-21 21:50:05
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原创 无人驾驶车辆的侧倾机理与侧倾稳定性判据
稳定性判据体现在性能评价函数——评价函数最优化——准确反映无人驾驶在横摆和侧滑等非线性动力学约束的操作稳定性。动力学模型——寻找合理的控制边界，制定有效的操纵稳定性判据——在线评价；模型预测——跟踪控制——高速稳定性，面临挑战——模型复杂度和计算实时性。横摆角速度、横向速度，轮胎最大侧偏力，推导基于包络线的横摆稳定性判据。侧倾机理——零力矩点的侧倾稳定性判据 （ZMP）高精度模型——有效性、需要更长的预测时域。车辆侧倾：绊倒侧倾、曲线运动引起的侧倾。稳定性分析：横摆稳定性、侧倾稳定性。
2022-10-21 21:28:19
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原创 汽车悬架轻量化与疲劳寿命的关系
针对悬架系统关键零部件的轻量化方法主要有通过和提升来达到轻量化目的，这两类优化方式是目前汽车行业在轻量化方面应用最多的两类方法。针对材料和新工艺的提升主要是应用强度更高的合金，或通过复合材料完成传统悬架零部件材料的代替，并从中找到更加适用的加工成型方法。与采用新材料、新工艺方法相比，结构优化设计仍然是现在汽车制造行业的主流方式，其主要方式有结构尺寸优化，结构形貌优化，拓扑优化和多学科、多目标优化。
2022-10-20 21:03:47
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原创 泊车机器人整车控制策略
泊车机器人全向运动过程中驱动轮组偏转角度作为基础的运动控制指标，角度传感器实时检测当前轮组角度信息与轮组期望角度比较后得到轮组角度偏差，通过PID角度控制器对偏差角度进行校正；视觉巡线导航过程中驱动视觉传感器捕获信号线图像信息进行图像处理后得到机器人相对于信号线的位姿信息，与期望角度和横移距离比较后通过角度PID控制器进行校正调节使得泊车机器人沿着信号线稳定直行。
2022-10-19 21:28:54
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原创 基于EKF的车辆状态估计系统建模
卡尔曼滤波算法包含时间更新（预测）和测量更新（校正）两个过程。预测过程是利用任一时刻所确定的值进行先验估计，再对下一时刻进行估计。测量更新过程是用测量值对模型进行校正，对当前状态改进后的后验估计。其交替执行示意图如图所示，处理流程如图所示。扩展卡尔曼滤波的思想是，对于一种非线性系统，可利用数值解析手段将这个系统离散化，在计算点邻域泰勒展开，将超过二次的项删去，仅保留一次项，使卡尔曼滤波运用于非线性系统[。在上述流程中，fai是状态转移矩阵；H是h函数对状态所求的雅克比矩阵。(1)状态方程和观测方程。
2022-10-16 21:06:59
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原创 泊车机器人控制系统
其中二维码识别定位子任务优先级定义为最高，执行二维码定位任务时将识别到的位置坐标信息与目标位置坐标比对，若为目标坐标点则移动到指定坐标位置此时泊车任务结束，若不是目标位置将当前位置坐标与栅格地图比对后确定出下一位置坐标点相对于当前位置坐标的方位，结合视觉巡线导航和全向运动控制使得泊车机器人移动到下一位置坐标点再次与目标位置坐标点进行比对，循环此过程直至机器人移动到指定目标位置并将运行结果上传至调度系统，至此本次泊车任务结束。话题通讯方式是单向数据传输，单个节点发布数据信息，一个或多个节点接收信息。
2022-10-16 20:42:31
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原创 状态空间方程系统建模
另外这是一个单输入单输出（Single Input Single Output,SISO）系统。状态空间——一个集合，输入、输出及状态变量，用一系列一阶方程表达出来。以质量弹簧阻尼系统为例，它的动态微分方程之前提到过为，对于本例，取两个状态变量z1(t)和z2(t)，令此系统的输入等于外力，系统的输出等于位移。现代控制理论使用状态空间方程的表达方式。利用Matlab创建系统模型，%% 定义矩阵A,B,C,D。%% 建立状态空间方程表达式。%% 定义 m, k, b。
2022-10-15 16:49:44
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原创 泊车机器人控制系统组成
将智能车库内对应位置坐标信息编码写入二维码标签，在机器人行走路径间隔固定距离铺设二维码标签构建智能车库内的二维码栅格地图，泊车机器人移动过程中通过AGV导航读码器捕获到二维码标签图像信息并进行解码操作，处理得到的坐标位置与构建的二维码栅格地图比对实现泊车机器人在智能车库中的精准定位。轮组角度传感器用来测量驱动轮组相对于泊车机器人车身的角度偏转，实际应用中角度传感器的测量精度、稳定性、初始角度的较准等对于角度测量均有着决定性作用。确保机器人移动过程中与用户车辆和移动载车设备之间无碰撞现象发生。
2022-10-15 15:59:22
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原创 7自由度整车仿真模型建立
控制原理是：根据车速的误差值，利用PI控制模拟驾驶者踩油门与刹车的动作并转化为对应踏板的相应数值，电机根据该数值的大小输出相应转矩，使踏板开度能够保证车辆以目标车速行驶。车辆在紧急或危险的工况下转向时，轮胎受力处于非线性状态。采用经典的可以描述非线性轮胎力的Pacejka魔术公式模型。驾驶员车速跟踪模型利用的是PI控制的方法，模拟汽车踏板所决定的汽车制动和加速的状态，以此控制真实车速向期望车速逼近。式中，B 为刚度因子；基本的魔术公式为纯工况下的纵向力或侧向力，公式为。为车辆纵向侧向速度；
2022-10-15 14:23:55
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原创 传递函数建模
1.开环传递函数clc;clear;closeall;%% 定义G(s)s = tf('s');2.闭环传递函数计算闭环传递函数，%% 定义C(s)%% 闭环传递函数%% 方法1%% 方法2。
2022-10-14 19:02:19
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原创 泊车机器人
(3)根据泊车机器人机械结构特点设计视觉巡线算法，完成机器人自主巡线导航的功能；是移动机器人结合载车板自主完成泊车任务的移动载车设备，机器人移动过程中通过自动导引装置进行导航，安全避障模块确保移动载车设备运动动过程中无碰撞现象发生，定位模块作为导航模块的补充，实现移动载车设备在车库内的实时定位。AGV(Automated Guided Vehicle，自动导向车)，是一种通过硬件传感器模块感知周围环境信息，同时协同导航定位等功能模块完成移动载车设备到达目标位置的自动化泊车装置。
2022-10-14 17:23:09
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原创 动态系统建模（一）——卷积与微分方程
建立系统的微分方程，首先要分析系统的物理特性并列出方程，之后消去中间变量并将其写成标准形式。对于线性时不变系统，输入与输出是卷积关系，即系统的输入对未来一段时间之内的系统输出产生影响。弹簧质量阻尼系统在工程中广泛应用，绝大部分与振动相关的都可以简化于此。根据热量的摄入与消耗，一个人体重变化的微分方程可粗略的表达为。沿着闭合回路的所有电动势的代数和等于所有电压降的代数和。(t)的冲激响应，冲激响应h(t)可以完全的定义系统。Ei——热量摄入，国际单位kJ。，关于电流的二阶微分方程。，是振动系统的基本形式。
2022-10-13 21:57:03
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原创 无人驾驶常用专有名词
知识预备库1.AEB（AEB）是一种汽车主动安全技术，主要由3大模块构成，包括控制模块（ECU），测距模块，和制动模块。其中测距模块的核心包括微波雷达、人脸识别技术和视频系统等，它可以提供前方道路安全、准确、实时的图像和路况信息。AEB系统采用雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。欧洲Euro-NCAP机构
2022-10-12 19:01:55
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根据密封圈混合弹流润滑模型的结果，结合摩擦理论和接触力理论进行计算
2023-04-12
使用jacobian函数求解雅可比矩阵的示例
2023-04-12
用遗传算法优化一个函数的示例
2023-04-12
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