基于carsim的线控转向仿真，升级回正补偿和可变转向比

书接上文

全网最全线控转向仿真，基于Carsim的线控转向仿真基础版_齿条力估计 卡尔曼滤波-优快云博客

在上一篇基础版的博客中，手感模拟部分我们缺少了回正补偿，依靠齿条力中轮胎回正力分量，可以回正一部分，但是无法确保方向盘回到中间位置上，因此需要加入一定回正补偿。此外，还缺少线控转向独有的可变转向比功能的仿真，周末抽空将这两块给补上。

一、回正补偿

合理设置自动回正补偿力矩，补偿力矩大小与方向盘转角，车速相关。

此外，为了避免回正补偿干扰正常手感，应确保驾驶员有操作方向盘时，切断回正补偿的输出。

这里，通过设置回正增益表来解决。

回正补偿效果：

如图所示，未加入回正补偿时，方向盘角度离中位0角度还有很大距离，加入回正补偿后，角度丝滑回到中位。

二、可变传动比

可变传动比要实现的目标是：

车辆在低速时，给小传动比，同样的方向盘转角下，输出较大车轮转角，实现低速转向灵活，转向半径小的特点。车辆在高速时，输出大传动比，同样的方向盘转角下，输出较小车轮转角，实现高速转向沉稳的特点。

可变传动比策略逻辑主要参考以下这篇一汽的论文：

仿真效果：

三 模型源码

需要源文件仿真模型的同学们，还是在某宝店铺<极简车辆控制>中寻找。

包含以下文件：

已经购买过的同学，已经包含了此次升级内容。