制动点头与加速抬头控制及与carsim联合仿真对比

一、软件架构及Carsim联合仿真框架

以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构。

二、制动点头加速抬头控制策略

转向侧倾控制模块开发及与carsim联合仿真对比-优快云博客

俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比-优快云博客

通过这两篇文章，相信看过的肯定能很容易联想到，制动点头与加速抬头的控制，主要与纵向加速度强相关，控制策略方面，可以先尝试通过纵向加速度查表，得到目标电流。

同样的直线加减速工况中，电流大的配置，提升加减速时车身姿态性能方面具有较大优势。

在我们初步控制中，查表直接沿用侧倾控制的查表数据。

三、制动点头加速抬头控制仿真

结果如下图所示：

控制性能有达到我们的预期。