MinimalControl的博客

基于carsim的线控转向联合仿真。包含hwa手感，力矩闭环，rwa角度跟踪，齿条力估算等多个模块。

方向盘总成能够接收驾驶员转向指令和传递路感， 其结构主要包括方向盘、 路感模拟电机及减速器、 转角和转矩传感器等， 简化结构如下图所示。驾驶员通过方向盘施加驱动力矩，克服总成里的摩擦力，电机阻力，通过控制电机产生的阻力，便可以产生所谓的手感。因为线控转向里，方向盘跟路面没有直接关系，因此，驾驶员操纵方向盘的手感主要来源于电机产生的阻力矩。根据牛顿第二定律对方向盘总成和电机进行建模方向盘到转矩传感器部分模型：其中，--驾驶员施加在方向盘总成上的力矩；-- 方向盘转角；--路感电机转角；

观测器更详细的介绍文章可以关注博主以下两篇文章本篇文章中，博主使用matlab提供的kalman函数，进行观测器设计。

Rwa包括齿轮齿条机构、转向组件以及转向执行电机；如下图，电机输出轴通过齿轮减速增扭后，再经过一个半径为rp的小齿轮，直接带动齿条左右移动。齿条的移动通过转向摇臂，带动车轮转动，整套系统从电机的转动，转换为齿条的左右移动，再转换成车轮的左右摆动。

线控转向的系统组成详细介绍大家可以看上面这个链接；我这里也只从里面截取一些图片，简单说明。