SH垂向控制模块开发及与carsim联合仿真对比

一、半主动悬架与Carsim联合仿真框架

整个cdc-carsim仿真工程框架大致如上图所示,carsim提供整车模型,实时输出加速度,角速度等传感器信号;simulink模型根据传感器信号的数据,各个控制模块依次计算需求电流。

由于carsim车辆模型没有带cdc减振器,只提供了减振器阻尼力的接口,因此,在各个模块加权计算出需求电流后,仿真模型多一步查表,查出阻尼力,再反馈回给carsim。

二、减振器力曲线

由于手里没有实际CDC示功曲线,我们这里尽可能接近的造一个。

以上图carsim中减振器曲线作为中间电流如(0.8A)时的CDC力特性曲线,两边的再按照一定比例增减。数据和曲线图如下所示:

三、配置carsim与simulink的接口

Carsim输出,Simulink输入

名称含义单位
Az_SM车身质心垂向加速度g
Ax_SM车身质心纵向加速度g
Ay_SM车身质心侧向加速度g
AVx车身质心侧倾率deg/s
Avy车身质心俯仰率deg/s
CmpRD_L1左前减振器压缩速率mm/s
CmpRD_L2左后减振器压缩速率mm/s
CmpRD_R1右前减振器压缩速率mm/s
CmpRD_R2右后减振器压缩速率mm/s
Az_S2左前车身垂向加速度g
Az_S3右前车身垂向加速度g
Az_S4左后车身垂向加速度g
Az_S3右后车身垂向加速度g

Carsim输入,Simulink输出

名称含义单位
IMP_FD_L1左前减振器阻尼力N
IMP_FD_L2左后减振器阻尼力N
IMP_FD_R1右前减振器阻尼力N
IMP_FD_R2右后减振器阻尼力N

四、搭建垂向SH控制模型

天棚控制算法原理及仿真_天棚算法-优快云博客

在上述这篇文章中,连续天棚计算公式如下:

这里C是指阻尼系数,阻尼系数可以看做是电流,电流越大,阻尼系数越大,反之电流越小,阻尼系数越小。依据这个公式,搭建天棚控制模型,依次计算得到四根减振器的需求电流。

需求电流再与减振器速度一起通过力--速曲线一起查表,便得到了减振器力,这个力输出到carsim,作用到carsim的车上。

五、仿真对比

这边随便调了一组参数,以36km/h车速经过c级路面,车辆质心加速度对比

均方根值对比提升 19.33%

在衰减车身共振频率方面,天棚算法与被动减振器比起具有很大优势,提升明显。但是同时在5到10hz之间引入了多余振动。后续再进行细致调参,如果仍解决不了此问题,考虑加入Add算法。

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