【逆向工程 01】roslaunch prometheus_gazebo sitl.launc 上

引言：任务是从单独的启动一个工作空间功能 包 实现prometheus的功能

首先我们从她推荐的代码开始

也就是这一段代码：

roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch	

众所周知 prometheus_gazebo 是她的功能包 是 她的执行launch文件

这段代码是一段ROS的launch文件，它在启动时创建了两个节点：一个PX4的SITL（Software-in-the-loop）模拟节点，一个Gazebo模拟节点。

首先，在PX4 SITL模拟节点启动前，它设置了三个环境变量，分别用于指定仿真模型、估计器参数和仿真速度因子。然后启动PX4 SITL节点，这个节点通过指定的PX4配置文件和ROMFS目录来初始化PX4的SITL功能。

然后是Gazebo模拟节点，在启动Gazebo模拟前，它首先定义了一些参数，包括是否启用图形界面、是否调试、是否暂停等，然后启动Gazebo模拟，指定世界文件。

最后，这段代码还包括了在Gazebo中添加一个飞行器模型的语句，指定了飞行器模型的初始位置和姿态。

总的来说，这段代码实现了PX4飞控仿真和飞行器仿真的同时启动，它是一个加载多个模拟节点的脚本。

这里我们复习一下launch文件标准流程 ：
（复习标准launch文件很有必要 ，这是为了看懂她的结构）！！

抛开参数不谈 继续深入 可以看到 prometheus调动了三个文件

• px4_pos_estimator
• ground_station
• ground_station_msg

	<node pkg="prometheus_station" type="ground_station_msg" name="ground_station_msg" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal --tab --">	

这里我们要注意到 node pkg 跟的是 node的名 ，是可以自己编写的 ，
而她type 后面跟的源代码文件 才是她所用的得！

于是我们找到这三个文件 ，看她分明表达了什么意思！

我们找到了 px4_pos_estimator .cpp 好家伙 ，又是 slam 又是

T256的 vicon ，先跳主函数看看：

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居然默认定位用的是 vicon！ 我还一直以为用的是 gps：不过我们在仿真文件中改成了2 用的是 gazebo 真实世界值！

    // 定位数据输入源 0 for vicon， 1 for 激光SLAM, 2 for gazebo ground truth, 3 for T265 ,  9 for outdoor 
    nh.param<int>("input_source", input_source, 0);

在这个代码中订阅了很多东西 让我联想到了主函数外面发布了很多东西：
但是这东西很多都是为了复合多个工程而写在那里的
外面就要自动屏蔽这些没有消息的源头，最好重新自己写一遍

   nh.param<int>("input_source", input_source, 0);

这段代码是在ROS（Robot Operating System）中使用的，它是一种通过命名空间"nh"读取ROS参数服务器中的参数的方法。

其中：

nh.param是一个ROS定义的函数，用于从参数服务器中读取参数。

"input_source"是要读取的参数的名称。

input_source是一个int类型的变量，用于存储读取的参数的值。

0是读取参数的默认值。如果在参数服务器中找不到"input_source"参数，则将使用该默认值。

这段代码的目的是从ROS参数服务器中读取名为"input_source"的参数，并将该参数的值存储在input_source变量中。