本文介绍了如何通过一个ROS的launch文件启动Prometheus的PX4SITL和Gazebo模拟环境，包括设置环境变量、启动节点、仿真速度因子以及飞行器模型的加载。此外，文章还讨论了launch文件的标准流程，关注了`px4_pos_estimator`中关于定位数据输入源的配置，指出默认使用vicon，但可以通过修改`input_source`参数切换至其他来源如激光SLAM或Gazebo的真实世界值。
Prometheus
)
引言：任务是从单独的启动一个工作空间功能 包 实现prometheus的功能
首先我们从她推荐的代码开始
也就是这一段代码：
roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch
众所周知 prometheus_gazebo 是她的功能包 是 她的执行launch文件
这段代码是一段ROS的launch文件，它在启动时创建了两个节点：一个PX4的SITL（Software-in-the-loop）模拟节点，一个Gazebo模拟节点。
首先，在PX4 SITL模拟节点启动前，它设置了三个环境变量，分别用于指定仿真模型、估计器参数和仿真速度因子。然后启动PX4 SITL节点，这个节点通过指定的PX4配置文件和ROMFS目录来初始化PX4的SITL功能。
然后是Gazebo模拟节点，在启动Gazebo模拟前，它首先定义了一些参数，包括是否启用图形界面、是否调试、是否暂停等，然后启动Gazebo模拟，指定世界文件。
最后，这段代码还包括了在Gazebo中添加一个飞行器模型的语句，指定了飞行器模型的初始位置和姿态。
总的来说，这段代码实现了PX4飞控仿真和飞行器仿真的同时启动，它是一个加载多个模拟节点的脚本。
这里我们复习一下launch文件标准流程 ：
（复习标准launch文件很有必要 ，这是为了看懂她的结构）！！
抛开参数不谈 继续深入 可以看到 prometheus调动了三个文件
- px4_pos_estimator
- ground_station
- ground_station_msg
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