【逆向工程 01】roslaunch prometheus_gazebo sitl.launc 上

引言：任务是从单独的启动一个工作空间功能 包 实现prometheus的功能

首先我们从她推荐的代码开始

也就是这一段代码：

roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch	

众所周知 prometheus_gazebo 是她的功能包 是 她的执行launch文件

这段代码是一段ROS的launch文件，它在启动时创建了两个节点：一个PX4的SITL（Software-in-the-loop）模拟节点，一个Gazebo模拟节点。

首先，在PX4 SITL模拟节点启动前，它设置了三个环境变量，分别用于指定仿真模型、估计器参数和仿真速度因子。然后启动PX4 SITL节点，这个节点通过指定的PX4配置文件和ROMFS目录来初始化PX4的SITL功能。

然后是Gazebo模拟节点，在启动Gazebo模拟前，它首先定义了一些参数，包括是否启用图形界面、是否调试、是否暂停等，然后启动Gazebo模拟，指定世界文件。

最后，这段代码还包括了在Gazebo中添加一个飞行器模型的语句，指定了飞行器模型的初始位置和姿态。

总的来说，这段代码实现了PX4飞控仿真和飞行器仿真的同时启动，它是一个加载多个模拟节点的脚本。

这里我们复习一下launch文件标准流程 ：
（复习标准launch文件很有必要 ，这是为了看懂她的结构）！！

抛开参数不谈 继续深入 可以看到 prometheus调动了三个文件

• px4_pos_estimator
• ground_station
• ground_station_msg