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飞行控制算法设计和仿真是无人机研制的关键步骤。为了缩短无人机飞行控制算法设计周期和试验成本，对无人机纵向和侧向控制算法进行了设计，并基于开源软件开发了固定翼无人机可视化的飞行仿真系统，固定翼对飞行控制算法进行仿真实验。仿真结果显示，飞行仿真系统实时且直观，通过对飞行仿真试验数据的综合分析，验证了飞行控制算法的有效性，该飞行仿真系统可广泛应用于无人机飞行控制算法的仿真验证。广泛应用无人机飞行控制算法 的仿真验证关键词 无人机;仿真;飞行控制;开源软件。

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步长被定义为机器人从一个栅格到相邻栅格之间的距离，可以采用3x3邻域，其中与中心栅格共边的4个栅格构成N4(ｐ)栅格，与中心栅格共角的4个栅格构成ND(ｐ)栅格，N4(ｐ)和ND(ｐ)共同构成中心栅格的8邻域N8(ｐ)。但在进行路径搜索时，需要先搜索四邻域，再搜索对角邻域，否则搜索出的路径可能会有锯齿状的现象。它是一种用于生成步长转换矩阵的算法，通过从不同方向对栅格图进行反复扫描，并更新每个点到目标点的最短步长，直到步长转换矩阵不再发生变化为止。在搜索路径的过程中，第三步需要优先搜索斜邻域，再搜索四邻域。

为提高飞行控制算法的研发效率,降低研发成本,基于数字孪生技术设计一个无人机硬件在环飞行模拟仿真平台。从几何、物理和行为3个方面研究无人机数字模型构建方法,将物理实体以数字化方式呈现。设计一种多元融合场景建模法,依据属性相似归一原则进行建筑物划分,编制建模规则,研究曲面数量优化方法,在虚幻4引擎(unrealengine4,UE4)中整合建筑物模型和高程图,创建真实地形地貌的三维可视化飞行场景。

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