Prometheus代码学习

室内仿真模块

roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch

运行之后需要在控制终端选择使用command input control(通过输入目标点的方式控制) 或者keyboard input control(通过键盘控制)两种方式

command input control 模式下，首先输入999解锁并切换至offboard模式，然后输入1起飞，然后再根据提示输入其他指令（悬停、降落、机体系移动、惯性系移动、轨迹追踪等等）
keyboard input control 模式下，1 for Arm, Space for Takeoff, L for Land, H for Hold, 0 for Disarm, 8/9 for Trajectory tracking Move mode is fixed (XYZ_VEL,BODY_FRAME): w/s for body_x, a/d for body_y, k/m for z, q/e for body_yaw

offboard模式

*首先输入999解锁并切换至offboard模式
*输入4选择移动模式
*输入0选择XYZ_POS(发送坐标指令)
*输入0选择ENU_FRAME
*输入X轴的距离（m）
*输入Y轴的距离（m）
*输入Z轴的距离（m）
*输入yaw角度（0-360°）

ENU_FRAME :无人机飞行到指定位置

*在ENU_FRAME下，无人机飞行到指定位置
*输入4选择移动模式
*输入0选择XYZ_POS(发送坐标指令)
*输入1选择BODY_FRAME
*输入X轴的距离（m）
*输入Y轴的距离（m）
*输入Z轴的距离（m）
*输入yaw角度（0-360°）

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