【古月居ROS21讲】15 服务数据的定义与使用

最新推荐文章于 2024-07-29 22:14:58 发布
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#ROS

本文介绍了如何在ROS中自定义消息与服务的步骤。包括srv文件的定义、package.xml和CMakeList.txt的配置、编译过程等关键环节。通过实例演示了具体的创建和服务调用流程。

服务数据的定义与使用

没更完 有时间再更新

自定义 message的协议

在这里插入图片描述
怎么去自定义一个数据的服务结构

在这里插入图片描述
其中可以看到有 — 作为区分
回顾一次 上面是 resquest
下面是 respond

步骤梳理

  1. 定义 srv 文件
  2. 在package.xml 中添加功能包 依赖
  3. 在CMakeList.txt 添加编译选项
  4. 编译生成语言相关的文件

实际操作

在工作空间内 创建一个叫做 srv的文件夹
在这里插入图片描述
在这里面我们创建一个新的文件

touch Person.srv

创建一个内容 把我们要的下的内容

string name
uint8 age
uint8 sex 

uint8 unknown = 0
uint8 male          = 1
uint8 female      = 2
- - -
string result

编译步骤
package 里生成动态的生成包

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