【古月居ROS21讲】15 服务数据的定义与使用

最新推荐文章于 2024-07-29 22:14:58 发布

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分类专栏： # 【ROS && MAVROS 】文章标签： ROS

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【ROS && MAVROS 】专栏收录该内容

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本文介绍了如何在ROS中自定义消息与服务的步骤。包括srv文件的定义、package.xml和CMakeList.txt的配置、编译过程等关键环节。通过实例演示了具体的创建和服务调用流程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

服务数据的定义与使用

自定义 message的协议
步骤梳理
实际操作

没更完有时间再更新

自定义 message的协议

在这里插入图片描述
怎么去自定义一个数据的服务结构

在这里插入图片描述
其中可以看到有 — 作为区分
回顾一次上面是 resquest
下面是 respond

步骤梳理

定义 srv 文件
在package.xml 中添加功能包依赖
在CMakeList.txt 添加编译选项
编译生成语言相关的文件

实际操作

在工作空间内创建一个叫做 srv的文件夹
在这里插入图片描述
在这里面我们创建一个新的文件

touch Person.srv

创建一个内容把我们要的下的内容

string name
uint8 age
uint8 sex 

uint8 unknown = 0
uint8 male          = 1
uint8 female      = 2
- - -
string result

编译步骤
package 里生成动态的生成包

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古月居 ros2 课件

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### 回答1：古月居 ROS2 课件是一套关于ROS2框架的教育教学材料。ROS（Robot Operating System）是一个开放源代码的机器人操作系统，用于实现机器人软件开发的一种框架。ROS2是ROS的下一代版本，具有更强大的功能和更高的性能。古月居ROS2课件主要包括以下内容： 1. ROS2概述：介绍ROS2的起源、发展和应用领域，让学习者了解ROS2的基本概念和优势。 2. ROS2架构：详细介绍ROS2的架构和组件，包括节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）、行为（Action）等，帮助学习者理解ROS2的基本工作原理。 3. ROS2通信：讲解ROS2中的通信机制，包括发布/订阅模型、服务调用等，让学习者掌握ROS2消息传递的方法。 4. ROS2工具：介绍ROS2常用工具的使用方法，如rqt、rviz等，帮助学习者进行ROS2程序的开发和调试。 5. ROS2开发：引导学习者使用ROS2进行实际开发，包括创建ROS2包、编写节点、发布和订阅消息、调用服务等，让学习者具备实际应用ROS2的能力。通过学习古月居ROS2课件，学习者可以系统地学习ROS2的理论知识和实践技能，掌握ROS2的基本概念、架构和通信机制，能够使用ROS2进行机器人软件开发和相关研究。这对于想要从事机器人领域的学生、工程师以及科研人员来说，是一份非常有价值的教材。 ### 回答2：古月居 ROS2课件是一个针对ROS2使用的教学资料。ROS（机器人操作系统）是一种用于开发机器人软件的开源框架。而ROS2是ROS的第二代版本，相较于ROS1有许多改进和优化。古月居ROS2课件内容丰富，从入门到进阶，涵盖了ROS2的各个方面。首先，课件会介绍ROS2的概念和优势。相比ROS1，ROS2在分布式计算、实时性、可靠性和安全性等方面有所提升，这些优势将被详细讲解和说明。其次，课件会介绍ROS2的基本操作和常用工具。学习者将了解如何创建ROS2的工作空间，如何使用ROS2的包管理工具来安装和管理软件包，以及如何编译和运行ROS2程序。此外，课件还会介绍ROS2中常用的调试工具和可视化工具，帮助学习者更好地理解和调试他们自己的ROS2应用程序。然后，课件会详细介绍ROS2的通信机制和节点之间的交互。学习者将了解ROS2中的发布/订阅模式和客户端/服务器模式，并学习如何通过ROS2的通信机制来实现节点之间的数据传输和服务调用。最后，课件还会涵盖一些高级主题，如ROS2的参数服务器、消息定义、时间同步和ROS2与其他框架的集成等。这些主题将帮助学习者更全面地了解ROS2的功能和扩展性，为他们在实际的机器人项目中应用ROS2提供更多的思路和指导。总的来说，古月居ROS2课件是一个系统全面的教学资料，适用于对ROS2感兴趣的初学者和有一定ROS1基础的开发者。通过学习该课件，学习者将掌握ROS2的基本概念和操作技能，能够使用ROS2开发和运行自己的机器人应用程序。 ### 回答3：古月居ros2课件是一套关于使用ROS2进行软件开发的教学资料。ROS2（Robot Operating System 2）是一个开放源代码的机器人操作系统，它提供了一套工具和库，用于帮助开发者构建和控制机器人系统。这套课件旨在为学习ROS2的人员提供详细的指导和教学材料。它包括了ROS2的基础知识、安装和配置ROS2环境的步骤，以及ROS2使用的常见工具和一些示例项目的介绍。课件首先介绍了ROS2的概念和架构，使学习者对ROS2的整体框架有一个清晰的理解。然后，课件详细讲解了如何在不同的操作系统上安装和配置ROS2，包括Linux和Windows。接着，课件介绍了ROS2中常用的一些工具，例如ROS2包管理工具（colcon），ROS2消息通信库（rclcpp），ROS2消息调试工具（rqt）等。它们是开发ROS2应用程序所必需的工具，通过学习它们的使用方法，学习者可以更好地理解和应用ROS2的功能。此外，课件还包含了一些基于ROS2的示例项目，如机器人导航、目标检测和路径规划等。这些示例项目帮助学习者将所学知识应用到实际的机器人开发中，提升他们的实践能力。总的来说，古月居ROS2课件是一份全面而易于理解的ROS2教学资料，对于想要学习和应用ROS2的开发者来说，它将提供很大的帮助和指导。无论是初学者还是有一定ROS经验的开发者，都可以通过这份课件快速入门和深入了解ROS2的开发。