小白向：古月居ROS21讲自学笔记，看一下这个就大概了解这套课程讲什么啦！

第1讲 课程介绍

ROS：Robot Operating System，机器人操作系统
通信机制+开发工具+应用功能+生态系统
Powering the world’s robots——机器人领域的普遍标准

• 基础概述
• 核心概念
• 编程基础
• 常用组件
• 进阶展望

使用Google浏览器可以找到很多问题

第2讲 Linux系统介绍及安装

1991年，芬兰赫尔辛基的大学生Linus Torvalds编写
企鹅logo：敢作敢为，热爱生活

第3讲 Linux系统基础操作

软件源

软件更新中可以设置软件源，校园网用edu的源，家里的话可以用阿里云

命令行

可扩展性和灵活性更好
根目录是“/”文件夹，里边有home，usr等文件夹
软件安装一般在usr文件夹
home文件夹中有以用户名字为名称的文件夹，进去之后是自己的文档资料，或者叫“主目录”
pwd：查看当前终端所在路径
cd：切换路径
cd /home：到达/home目录下
cd …：回到上一级
mkdir：创建文件夹命令
touch：创建文件命令
mv：剪切命令
cp：拷贝命令
rm：删除命令，-r表示递归删除
sudo：表示指令以最高权限执行
sudo apt-get update：更新系统软件源列表
[指令] --help：帮助指令，看到指令使用方法

第4讲 C++&Python极简基础

g++是c++的编译器：sudo apt-get install g++
安装Python解析器：sudo apt-get insta;; python

编译&运行.cpp文件：g++ [.cpp] -o [可执行文件] + ./[可执行文件]
解析.py文件：python [.py]
可以使用Tab键进行命令的补全

第5讲 安装ROS系统

看一遍授课视频，结合官方的安装流程，就基本上问题不大。官网安装教程如下：
官方安装教程.
遇到了一个小问题，解决办法如下：
ubuntu18.04安装ROS时出现错误ERROR: cannot download default sources list from解决办法.
最终实现小乌龟跑动：

第6讲 ROS是什么

2007年诞生，2010年，ROS正式进入公众视野（正式发布）。
核心目标：提高机器人研发中的软件复用率

• 通信机制：松耦合分布式通信
• 开发工具：命令行&编译器、TF坐标变换、QT工具箱、Rviz、Gazebo
• 应用功能：Navigation、SLAM、Movelt
• 生态系统：发行版、软件源、ROS wiki、邮件列表、ROS Answers、Blog博客

第7讲 ROS的核心概念

节点与节点管理器

节点（Node）：执行单元

• 可执行文件
• 可以是不同的语言，可分布式运行在不同的主机
• 节点名称必须唯一

节点管理器（ROS Master）：控制中心

• 为节点提供命名和注册
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接
• 提供参数服务器（Parameter Server），节点使用此服务器存储和检索运行时的参数（全局参数笔记本）

话题通信

话题（Topic）：异步通信机制

• 节点间传输数据的重要总线
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一话题的订阅者或发布者可以不唯一

消息（Message）：话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
• 使用变成语言无关的.msg文件定义，编译过程生成对应的代码文件

服务通信

服务（Service）：同步通信机制

• 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据（请求&应答）
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件

参数

参数（Parameter）：全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量词典
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

文件系统

功能包（Package）：ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义
功能包清单（Package manifest）：记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志
元功能包（Meta Packages）：组织多个用于同一目的的功能包

第8讲：ROS命令行工具

小海龟运行解析：

rqt_graph：显示系统计算图的命令

通过图可以看到系统全貌，各节点关系

rosnode：显示节点信息指令