跟着海龟模拟器学ROS

创建工作空间

首先我们创建一个工作空间
当前桌面 右键打开终端

mkdir -p catkin_workspace/src 

• mkdir 创建一个目录
• mkdir -p 递归创建目录

cd catkin_workspace/
cd src/
catkin_init_workspace

于是会跳出以下信息
Creating symlink “/home/amov/Desktop/catkin_workspace/src/CMakeLists.txt” pointing to “/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake”
说明创建成功了

• cd 跳转目录
• catkin_init_workspace ROS指令：工作空间初始化

然后我们再编译空间
跳转到工作空间目录

cd .. 
catkin_make

此时会跳出一大段信息

随后设置并检查环境变量

source devel/setup.bash 
echo $ROS_PACKAGE_PATH 

• source : 设置环境变量指令
• echo $ROS_PACKAGE_PATH 跳出ros包执行环境变量路径

执行玩跳出以下信息说明我们环境变量设置好了
/home/amov/Desktop/catkin_workspace/src:/opt/ros/melodic/share

到此 我们工作空间事情做好了

创建工作包

cd src
catkin_create_pkg turtlesplay roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

• 功能包要在src内创建
• catkin_create_pkg ：ROS创建功能包指令 指令后第一个是功能包的名字（turtlesplay） 指令后第二个名字开始则是他的功能包依赖 （std_msgs rospy roscpp）
  
  可以弹出信息框内看见功能包创建成功信息：
  
  然后我们在跳转工作空间编译功能包：

catkin_make

编译没有报错说明我们创建功能包正常
如果报错一般就是没有找到功能包的依赖（有两种情况）（两种我都遇到过…）

1. 依赖包名字打错

如图所示：

首先我们检查有没有依赖名 有没有拼写出错 ，很明显出错了
把 turtlesim 拼写成了tutlesim
这种情况我们删除原来依赖包再重新创建一个就好了！

2. r