要学习的小马甲-优快云博客

原创 LAZADA一面记录

LAZADA一面记录自我介绍针对简历的测试经历详细提问2.1 手机测试主要做了哪些工作？系统响应时间怎么测试？用高速相机的测试原理？怎么评价分析测试得到的数据是否合格？如果不用高速相机可以使用什么低成本的方法进行测试？（说了打时间戳，想想还有什么别的方法）性能测试使用什么方法？测试哪些数据？（说了帧率、CPU占有率还有内存，详细问了FPS相关的知识，包括实现原理、FPS测试卡顿的数据是否合格的指标-->有一个数学公式可以衡量；内存的原理以及怎么测试通过数据

2022-01-18 18:59:19 565

原创 rosrun遇到的问题

已经catkin_make后，且CmakeLists都配置正确，出现rosrun找不到package的情况解决：回到pc根目录下，source到工作空间下的.bash文件source /home/lois/s_and_practice/demo03/devel/setup.bash在测试的时候可以使用 rosnode 等常用命令ROS是分布式通讯，在多机通讯时，如果想要查看某台机器的节点，可以使用rosnode machine loisxnf(pc名称)线速度是机器人前进或.

2021-04-04 21:57:21 682

原创话题通信

话题通信应用场景雷达—采集外部数据|传给|导航（计算）|产生运动控制指令|底盘只要有数据交互，就得用到通信。雷达给导航模块传递雷达消息，导航给底盘传递运动控制指令，这两个都需要用到话题通信。雷达相对于导航是发布方，导航相对于雷达是订阅方，导航相对于底盘是发布方，底盘是订阅方。我们要做的工作：编写发布方和订阅方，并且发布方和订阅方要设置话题要关注消息发布，消息怎么发布，按照什么逻辑发布，这是我们需要关注的每次rosrun之前都必须要source怎么加时间戳：参考demo01_p

2021-04-03 16:27:24 183

原创 ROS集成环境搭建--参考ROS机器人入门课程

1、下载安装下载：vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates安装：方式1:双击安装即可(或右击选择安装)方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb卸载sudo dpkg --purge code2、 ROS集成插件安装3、 vscode 使用——基本配置（1）创建工作空间mkdir -p 工作空间名/src

2021-04-03 16:26:44 233

原创 2021-03-22

RK3399 pro 学习----序由于接下来的项目要在RK3399 pro上实现，所以开始这块开发板的学习。今天记录一些小知识点。当USB转TTL连上电脑后，可以使用putty来连接开发板并对其进行操作。如果putty无任何显示，首先考虑波特率设置的对不对（RK3399 pro的波特率是1500000），如果比特率是对的，那么可以：1）测试一下USB转TTL是否良好，可以通过短接TX和RX，然后使用SSCOM发送命令，看是否能接收到命令来测试，如果能接收到，那么就没有问题。2）测试杜邦线与引脚

2021-04-03 16:25:29 228

原创测试cartographer ROS 2D demo

注：在测试demo时，一定要先source：source install_isolated/setup.bash,并且在source的终端界面输入测试demo包的指令，并且测试包的路径一定要对，不然会报错。主要参考官网：Running Cartographer ROS on a demo bag1. 下载数据包如果用指令下载太慢，可以先下到本地，注意放数据包的位置，要与后续的指令路径对应2. 命令行测试2D backpack demo:roslaunch cartographer_ros dem

2021-01-12 15:01:35 510

原创 cartographer 在Turtlebot3上的仿真实现

仿真环境搭建参考创客智造-Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)测试环境：Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame.

2021-01-12 14:54:44 612

原创 ROS入门21讲---常用可视化工具的使用及课程总结

Qt工具箱直接在终端输入rqt会打开一个集成了Qt工具的集合，可以作为开发机器人时上位机调试的工具Rviz视角设置区，可以调整观看视角，俯视/仰视等显示区要显示，就必须要有数据，比如激光雷达，就必须有订阅到雷达驱动的数据才能有显示Gazebo使用 roslaunch gazebo_ros 来选择仿真环境课程总结在没有机器人的时候，可以在仿真环境里验证算法用ROS做SLAM建图注：ROS工具可以加速机器人开发，但是不能决定机器人开发的效果。也许不用写一行代码..

2021-01-07 17:07:20 377

原创 ROS入门21讲---launch启动文件的使用方法

这一节介绍的是在ros里，快速启动指令节点的方法launch文件使用launch文件，我们就无需打开多个终端，使用rosrun命令来启动各个节点，基本上一个launch文件就可以启动机器人里的所有功能；launch文件可以自动启动ros master，无需使用ros core来启动ros masterlaunch文件语法<launch>//launch文件的起 <node pkg=...>//启动ros节点</launch>//launch文

2021-01-07 16:33:56 2013

原创 ROS入门21讲---tf坐标系广播与监听的编程实现

创建功能包创建tf广播器代码/** * 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令 */#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){ //.

2021-01-07 15:28:03 376

原创 ROS入门21讲---ROS中的坐标系管理系统TF

机器人中的坐标变换–平移、旋转参考机器人学导论TF功能包在ROS里就是用来管理所有坐标系，使用这个功能包，我们就可以通过查询的方式得知了两个坐标系之间的关系，所有的数学计算都被封装在里面。TF功能包有一个时间属性，默认会记录10秒钟之内，机器人坐标系之间的位置关系。在ROS系统中，只要启动了ros master以及TF系统后，就会在后台维护一个TF树，所有坐标系都是通过树形结构保存在这里。2. 小海龟跟随实验所有的ros里的功能包都是 ros-ros的版本名-具体的功能包名view.

2021-01-07 14:04:53 460

原创 ROS入门21讲---参数的使用与编程方法

参数模型参数模型里的配置参数是各个节点都可以全局访问的，且这些节点可以分布在不同的PC中可以将parameter server简单地理解为参数的存储空间创建功能包参数命令行使用rosparam可以完成大部分参数的查询在参数比较多的时候，会用到YAML参数文件，在SLAM和导航里会用这个参数文件把所有参数都列出来，然后一次性加载到ROS里如果我们在YAML参数文件里直接修改了参数值，那么我们可以使用 rosparam load命令来从文件读取参数这句命令是重新刷新背景颜色..

2021-01-07 13:36:26 198

原创 ROS入门21讲---服务数据的定义与使用

根据自己的需求自定义服务数据服务模型自定义服务数据类似于定义msg数据的方式，我们需要定义.srv文件上图所示：—（三个横线）以上是请求的数据，以下是response的数据新建文件夹srv，在这个文件夹里新建.srv的文件find_package( …… message_generation)//在这个后面添加这一句：找到功能包的依赖add_service_files(FILES Person.srv)//添加定义好的.srv文件generate_messages(DEPENDEN

2021-01-06 22:30:31 246

原创 ROS入门21讲---服务端Server的编程实现

服务模型创建服务器代码/** * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger */ #include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>//topic的头文件#include <std_srvs/Trigger.h>//服务数据类型的头文件ros::Publisher turtle_vel_pub;bool pubCommand = fals.

2021-01-06 21:51:05 250

原创 ROS入门21讲---客户端Client的编程实现

话题模型client端会实现客户端请求的节点，会发布一个请求给server端，server端收到请求会按照请求工作并返回一个response给client端中间的service的名字是spawn整个节点由ros master管理创建功能包创建客户端代码/** * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn */#include <ros/ros.h>#include <turtlesim/Spawn.h>int ma.

2021-01-06 21:29:18 332

原创 ROS入门21讲---话题消息的定义与使用

在开发中，ros已经定义好的消息，无法满足我们的需求时，就需要自己来定义消息的类型消息就是节点之间传递的数据话题模型自定义话题消息上图中的 unit8 unknown = 0, unit8 male = 1, unit8 female = 2,是宏定义，在sex里可以直接用这个宏来表达性别。这些都需要放到.msg文件中Person.msg如下：string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1u

2021-01-06 21:02:29 255

原创 ROS入门21讲---订阅者Subscriber的编程实现

话题模型创建订阅者代码（c++和python）/** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose */ #include <ros/ros.h>#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数，turtlesim::Pose这是ros里的固定调用格式void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg){ .

2021-01-06 20:15:35 339

原创 ROS入门21讲---发布者publisher的编程实现

话题模型创建发布者代码（c++和python）/** * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist */ #include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv){ // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "velocity_publisher"); // .

2021-01-06 20:11:56 290 1

原创 ROS入门21讲----创建工作空间与功能包

工作空间是开发ROS整个系统的空间所有功能包代码，包括launch文件都是放在src里的build文件基本不需要关心devel里放置的都是编译生成的一些可执行文件，或者库（开发中）install是安装成功以后的东西都放在这里（开发结束后）catkin_ws名字可以自定义，但是src的名字不可以自定义创建工作空间catkin_make指令会编译功能包里的所有源码catkin_make install 产生install的文件夹创建功能包创建功能包指令：catkin_cre.

2021-01-06 20:02:41 167

原创 ROS入门21讲---ROS命令行工具的使用

roscore，rosrunroscore是ROS master在运行ROS系统中必须首先运行的指令rosrun用来运行功能包里的某个节点，后面接功能包名节点名rqt_graph: 用来显示系统计算图的工具，可以通过这个知道整个系统的全貌，因为ros本身就是一张计算图下图就是用rqt_graph指令得到的计算图：海龟仿真器是由两个节点和节点之间的话题组成的系统，teleop_turtle是键盘节点，tuetlesim是仿真节点，两个节点之间必然存在数据通讯rosnode:用来显示系..

2021-01-06 19:59:17 301

原创 ROS入门21讲---ROS是什么

ROS是什么ROS = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统目标：用来提高机器人研发中的软件复用率，减少重复造轮子在通信层面上，ROS实际上就是一张计算图功能包在ROS社区里，我们只需要关心接口的输入输出。围绕这些框架（协议/标准）来开发算法。主要是接口要拼上，功能包里的核心算法是其次关心的。ROS里的每个功能包完成一个具体的功能，相关的功能包会形成一个功能包集...

2021-01-05 21:10:00 445

原创 ROS入门-----C++/PYTHON极简基础

安装g++编译器和python解析器sudo apt-get install g++sudo apt-get install python掌握其中一种语言，对另一种语言要看懂，在不同场景里选择不同的语言来开发代码对比c++的代码需要先用g++指令编译以后，再运行python不用编译，直接用python解析器来运行c++和python都是面向对象的语言，针对对象的特性属性都可以定义类来描述，比如车（汽车、火车、公交车）是对象，轮子/车窗/座位是类类里定义的变量叫属.

2021-01-05 20:53:31 206

原创 Linux入门----ubuntu上怎么进行软件安装

1. APP STORE 安装打开ubuntu软件安装2. Sudo apt-get install 安装使用apt包管理工具，apt可以自动下载，配置，安装3. deb软件包安装使用dpkg命令安装deb软件包，命令如下：sudo dpkg -i xxxx.deb在windows下，安装的是.exe文件，在ubuntu下，安装的是.deb4. 自己下载源码编译安装百度搜索需要的源码，然后进入文件夹目录下，然后make编译，然后再 (sudo) make install注：ubuntu图形

2021-01-05 20:29:51 229

原创 Linux入门--Ubuntu终端操作与shell命令

shell 命令查看当前文件夹下的目录 ls （详细命令卡可以网上搜索）— 显示目录所有文件及文件夹，包括隐藏文件，比如以.开头的 ls -a目录切换命令 cd注：Linux的根目录是 /在终端里输入命令时，打出开头然后点击tab，会自动补全系统信息查看命令 uname清理屏幕命令 clear显示文件内容命令 cat切换用户身份权限 sudo安装软件 sudo apt-get install 软件名移动文件命令 mv创建文件夹命令 mkdir创建文

2021-01-04 18:53:28 205 1

原创 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A1建图测试

Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A1建图测试准备工作Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装下载安装需要的包参考官网：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html以及https://blog.youkuaiyun.com/u014662384/article/details/103332901?utm_medium=distribute.p

2020-12-30 15:25:51 754

weixin_44766529的博客