ROS常用组件

这篇博客详细介绍了ROS中的关键组件,包括Launch文件的结构和Node属性,TF坐标转换工具如tf_monitor和rqt_tf_tree,QT工具箱中的日志、计算图和图像显示功能,以及RVIZ、Gazebo和Rosbag的使用。此外,还讨论了rosdep权限问题和其他实用技巧。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

ROS常用组件

Launch文件相关

Launch文件基本结构

<launch>
    <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>
</launch>

Node

 <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>
  • pkg: 节点所在的功能包名称;
  • type: 节点的可执行文件名称;
  • name: 节点运行的名称,可以覆盖节点中 init() 的节点名称;
Node的常用属性
  • output="screen" : 将节点的标准输出打印到terminal;
  • respawn="true" : 复位属性,当节点停止时,会自动重启,默认是false;
  • required="true" : 必要节点,当该节点终止的时候,launch文件中其他节点也终止;
  • ns="namespace" : 命名空间;
  • args="arguments" : 节点需要的输入参数;

<param>

<param><arg>

评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值