使用Macbook M1 Pro编译安装OMPL的问题

最新推荐文章于 2024-08-13 20:39:21 发布

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#mac os x #cmake

在Macbook M1 Pro上按照OMPL官方Macport方式安装后，出现find_package错误，原因是多余配置。注释掉相关部分解决此问题。接着，由于找不到assimp和fcl动态库，选择源码安装并手动修改库路径。目前，OMPL_LIBRARIES可用，但OMPLAPP_LIBRARIES不可用，可能与Mac Port安装的omplapp不兼容。建议注意编译器版本一致性，避免类似问题重演。

直接按照官网的Mac port进行安装是可行的；

但是我的电脑上的OMPL在安装完成之后，find_package之后，会报错，原因在于/opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake中的

#    if(/Library/Developer/CommandLineTools/SDKs/MacOSX12.sdk/System/Library/Frameworks/OpenGL.framework;/Library/Developer/CommandLineTools/SDKs/MacOSX12.sdk/System/Library/Frameworks/OpenGL.framework)
#        list(APPEND OMPLAPP_LIBRARIES "${_lib}")
#    endif()

是多余的，注释掉之后该报错消失；

在解决上述问题之后，会提示找不到assimp和fcl的动态库；

原因还是在 /opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake文件中

set(OMPLAPP_LIBRARIES "${OMPLAPPBASE_LIBRARY};${OMPLAPP_LIBRARY};libassimp.5.dylib;fcl")

这一行中的libassimp.5.dylib和fcl找不到。

在这里我选择了source的方式安装了assimp和fcl，记录下二者动态库的位置，手动修改/opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake文件中的相关行。

SET(CUSTOM_ASSIMP /usr/local/lib/libassimp.5.dylib)
SET(CUSTOM_FCL /usr/local/lib/libfcl.dylib)
set(OMPLAPP_LIBRARIES "${OMPLAP

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