ROS serial串口通讯

最新推荐文章于 2025-11-20 22:37:08 发布

原创

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本文介绍了ROS中使用serial库进行串口通讯的步骤，包括安装、基本使用方法，并提供了一段代码示例，帮助开发者实现ROS与外部设备的串口连接和数据交换。

ROS serial 串口通讯

安装

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

基本使用

代码示例

#include <ros/ros.h>
#include <string>
#include <serial/serial.h>

int serial_write(serial::Serial &ser, std::string &serial_msg)
{
	ser.write(serial_msg);
	return 0;
}

int serial_read(serial::Serial &ser, std::string &result)
{
	result = ser.read(ser.available()); 
	return 0;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "forkliftRos");
    ros::NodeHandle nh;
    
    ros::Rate loop_rate(100);
    
	serial::Serial ser;
	
	try 
    { 
        ser.setPort("/dev/ttyUSB3"); 
        ser.setBaudrate(115200); 
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
        ser.setTimeout(to); 
        ser.open(); 
    } 
    catch (serial::IOException& e) 
    { 
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to