ROS常用代码(C++)

最新推荐文章于 2025-06-13 14:46:10 发布

LiCM_JY

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LiCM_CU/article/details/89785784

这篇博客汇总了ROS中常用的C++代码，包括Topic的Publisher和Subscriber、Service的Server和Client、TF的实现以及CMakeLists.txt的配置。内容简洁，适用于快速查找和参考。

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ROS常用代码(C++)

本部分仅包含ROS常用基础代码，不包含解释，仅为自己方便之用，如有叙述不明确请谅解;

目录结构

.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── learning_communication
├── launch
│   └── start_demo_with_listener.launch
├── msg
│   └── Person.msg
├── package.xml
├── src
│   ├── client.cpp
│   ├── listener.cpp
│   ├── server.cpp
│   ├── talker.cpp
│   ├── turtle_tf_broadcaster.cpp
│   └── turtle_tf_listener.cpp
└── srv
    └── AddTwoInts.srv

Topic

Publisher

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;

    while(ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world  " << count;
        msg.data = ss.str();
        
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str() );
        chatter_pub.publish(msg);

        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

Subscriber

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_I

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