ROS学习总结【2】- 组件库介绍

ROS中不仅提供了基础的通信框架，更是提供了大量的开源组件。这些组件能够帮助用户快速构建产品原型，从这个角度出发，为了更方便大家的使用，特别的将ROS的包组件及作用进行罗列展示。后续有精力或者需求，在对这些库进一步介绍，抛砖引玉。

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metapackages 元包

gtsam

FOXY	DASHING	NOETIC	MELODIC	KINETIC
no	yes	no	yes	yes

https://index.ros.org/r/gtsam/

GTSAM是一个C ++库，它使用因子图和贝叶斯网络作为基础计算范例而不是稀疏矩阵，从而在机器人技术和视觉中实现平滑和映射（SAM）。

log_view

FOXY	DASHING	NOETIC	MELODIC	KINETIC
no	no	yes	yes	yes

https://index.ros.org/r/log_view/

log_viewer是一个ncurses文本UI，用于查看rosout日志。

imu_tools

FOXY	DASHING	NOETIC	MELODIC	KINETIC
no	no	yes	yes	yes

https://index.ros.org/p/imu_tools/

与IMU相关的过滤器和可视化器。

imu_filter_madgwick

一个将角速度，加速度和（可选）磁读数从通用IMU设备融合到方向的滤波器。

imu_complementary_filter

使用基于互补融合的新颖方法，将来自通用IMU设备的角速度，加速度和（可选）磁读数融合到方向四元数的滤波器。

rviz_imu_plugin

rviz插件，显示sensor_msgs :: Imu消息。

genpy

FOXY	DASHING	NOETIC	MELODIC	KINETIC
no	no	yes	yes	yes

https://index.ros.org/p/genpy/
Python ROS消息和服务产生器。

audio_play

FOXY	DASHING	NOETIC	MELODIC	KINETIC
no	no	yes	yes	yes

https://index.ros.org/p/audio_play/
将音频从源节点