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RSS订阅转载 (一)路径规划算法---Astar与C++可视化在RVIZ的二维栅格地图
本文主要对grid_map_search功能包进行介绍，该包主要在栅格地图中对Astar算法以C++的形式显示，并以RVIZ进行可视化显示。.├── launch├── maps├── rviz└── src存放Astar算法的头文件Astar算法的启动文件存放栅格地图的文件夹，里面提供两组地图数据，供大家使用和调试RVIZ中的配置文件Astar算法的头文件以及Astar对外的ros接口文件。
2023-08-27 20:33:58
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原创 6 计时器（二）
OC（Output Compare）输出比较输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
2023-04-11 21:48:26
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原创 6 计时器（一）
TIM（Timer）定时器定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
2023-04-11 21:43:24
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原创 C指针的简介与应用
指针(Pointer)是C语言的一个重要知识点，其使用灵活、功能强大，是C语言的灵魂指针与底层硬件联系紧密，使用指针可操作数据的地址，实现数据的间接访问
2023-04-08 21:54:31
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原创 1.stm32的软件安装
STM32是ST公司基于ARM CorSTM32是ST公司基于ARM Cortex-M内核开发的32位微控制器，常应用在嵌入式领域，如智能车、无人机、机器人、无线通信、物联网、工业控制、娱乐电子产品等
2023-04-02 16:53:03
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原创 costmap_2d 之 inflation layer
inflation_layer作为一个地图层，具备基本的更新边界和更新代价的功能，最重要的功能是设置膨胀区域,为此新增了栅格单元类。
2023-03-31 15:02:56
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原创 costmap_2d 之 obstacle layer
obstacle_layer作为一个地图层，具备基本的更新边界和更新代价的功能，同时由于该层负责处理障碍物，于是衍生了一些接收障碍物数据的回调函数，比如激光回调函数，点云回调函数。
2023-03-31 15:02:09
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原创 costmap_2d 之 static layer
static_layer作为一个地图层，具备基本的更新边界和更新代价的功能，同时肩负着。StaticLayer主要是在实现Layer层要求实现的接口。
2023-03-30 11:49:27
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原创 常用地图（Occupancy Grid Map与CostMap）
机器人导航模块应用最广泛的是占据栅格地图（Occupancy Grid Map）与代价地图（CostMap）
2023-03-28 21:32:24
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原创 costmap_2d（1）
这个包提供了一个 2D 代价地图的实现，它从世界上获取传感器数据，构建数据的 2D 或 3D 占用网格（取决于是否使用基于体素的实现），并在基于占用网格和用户指定的膨胀半径。该软件包还支持基于 map_server 的代价地图初始化、基于滚动窗口的代价地图以及基于参数的传感器主题订阅和配置。
2023-03-27 12:52:20
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空空如也
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