开源项目推荐：lattice_planner

开源项目推荐：lattice_planner

1. 项目基础介绍及主要编程语言

lattice_planner 是一个开源项目，提供了一种用于机器人导航的全局规划器插件。该项目是 move_base 的一个插件，使用时间限制的 A* 网格规划器。它主要使用 C++ 语言开发，同时包含部分 CMake 配置文件。

2. 项目的核心功能

lattice_planner 的核心功能是为具有差速驱动约束的机器人规划时间依赖的、动态可行的导航路径。该规划器使用基于 ROS costmap_2d 包的动态代价地图，能够根据动态环境调整路径规划。以下是该项目的几个关键特点：

• 时间依赖的路径规划：规划器可以根据时间因素动态调整路径，确保机器人能够在不同的时间点安全、有效地导航。
• 动态代价地图：使用动态代价地图，可以实时反映环境中的变化，如障碍物移动等。
• 差速驱动约束：规划器考虑了机器人的差速驱动特性，生成符合机器人运动特性的路径。
• 多种代价因素：包括致命区域代价、时间代价、步长代价、旋转代价和环境约束代价等，以优化路径规划。

3. 项目最近更新的功能

最近的更新专注于提高路径规划的性能和灵活性，以下是几个主要更新的功能：

• 优化了代价因素配置：改进了代价因素的计算方法，使得路径规划更加精确和高效。
• 增加了规划参数：添加了新的参数，如是否允许规划器扩展到未知区域、目标位置容忍度、时间分辨率等，以更好地控制规划过程。
• 改进了路径搜索简化标志：通过引入简化规划标志，如简化目标减速、简化起始位置旋转等，加速搜索过程，同时保持规划的可行性。
• 增强了运动约束设置：对机器人的运动约束进行了更细致的配置，包括速度、加速度等，以适应不同的应用场景和机器人特性。

这些更新使得 lattice_planner 更加适用于复杂的动态环境，并提高了路径规划的性能和灵活性。