【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(一)--整体结构

Apollo6.0 planning模块代码框架梳理–整体结构

简介

• 本文是基于Apollo6.0的planning模块代码进行的框架梳理
• planning模块的工程实现主体思想是三分策略：分场景、分阶段、分任务实现。
• 即将运动规划问题，先划分到不同场景中（泊车、左转等），再分阶段执行（减速、观察、转弯等），最后分任务执行。
• Apollo开源框架经过近几年的发展，已经开发了多种方案的规划器，此处采用基于车道线规划的LatticePlanner进行示例解释
• 时间有限，梳理过程难免有一定的不足，欢迎探讨交流

代码库结构介绍

代码库地址

• 官方网站：https://apollo.auto/
• 国外库：https://github.com/apolloauto
• 国内库：https://gitee.com/ApolloAuto/apollo

代码库结构简图

代码库结构简单介绍

第一级

• 第一层级主要由cyber、modules两个目录构成
• cyber是操作系统的组成部分，实现了节点管理、资源调度、消息通讯等功能
• modules集合了各模块的实现，包括perception、location、planning等

第二级

• 在modules中与planning比较相关的是planning、map、common等目录
• planning内部是所有规划（planning）模块的实现代码
• map内部是地图接口相关实现，planning规划时需要调用
• common内部是一些通用代码，包括math函数、proto协议（通信协议的设定）等，属于模块间的共享代码

第三级

• 在planning目录内部，都是与planning模块相关的实现
• 其中launch、dag、conf都是与模块启动相关的配置参数，用于模块在cyber系统中的注册
• planning_component.h实现了planning模块的封装，以作为操作系统cyber的组件使用
• on_lane_planning.h