Baidu Apollo代码解析之Lattice Planner

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Apollo中提到了几种轨迹规划方法，这里简要介绍Lattice，主要思路可以参考这一篇博文，我为了自己方便理解代码，于是把代码的步骤和注释整理了。文件路径：apollo\modules\planning\planner\lattice\lattice_planner.cc。

1. obtain a reference line and transform it to the PathPoint format.

2. compute the matched point of the init planning point on the reference line.

3. acco