UR10e+d405相机 easy_handeye眼在手上标定过程记录

具体环境搭建可以参考我之前的这篇博客UR10e+D435+ag95夹爪 gazebo 仿真记录（三）D405相机在ROS1中利用官方的包是无法识别的需要修改realsense-ros->realsense2_camera->include->constants.h，第37行D405部分为，即可。

const uint16_t RS405_PID        = 0x0B5B; // DS5U

具体流程参考了这篇知乎文章，整体过程是比较顺利的，这里简单记录一下，主要说说遇到的问题RM机械臂与Realsense D435手眼标定教程 - 知乎 (zhihu.com)

主要用的包有Universal_Robots_ROS_Driver，easy_handeye，aruco_ros，realsense-ros这四个功能包。

一、准备工作

首先要把相机安装到机械臂的末端，这个就不细说了，自己根据需求设计工装安装吧(●ˇ∀ˇ●)

然后就是把数据线都接好，相机的数据线和UR机械臂的网线。具体的配置啥的参考我之前写的这篇博客通过PC驱动真实UR10e机械臂（ROS）_S1aoXuan_的博客-优快云博客

因为要用到aruco码，所以我们需要打印出来一个，可以从这个网站自行选择Marker ID 和 Marker Size，这两个参数后续需要输入所以务必记住。建议就用Original ArUco的582ID（因为默认是这个，能少改一点是一点吧○|￣|_）Online ArUco markers generator (chev.me)

二、文件配置

1.aruco_ros single.launch 修改

复制粘贴一个aruco_ros/aruco_ros/launch文件夹下的single.launch文件，进行修改，修改完之后是这样。

修改前面的配置选项，markerId和markerSize根据之前打印时选择的设定。

修改ref_frame为相机的坐标系，对于Realsense相机都是camera_color_frame。

修改节点aruco_single下面的配置文件，对于相机话题不确定的可以在ros中启动自己的相机，通过rostopic去寻找对应的话题。

• <remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" />：将/camera_info重映射为对应Realsense实际发布的相应的Topic即/camera/color/camera_info
• <remap from="/image" to="/camera/color/image_raw" />：将/image重映射为对应Realsense实际发布的相应的Top