Easy Handeye 项目使用教程

Easy Handeye 项目使用教程

easy_handeye Automated, hardware-independent Hand-Eye Calibration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ea/easy_handeye

1. 项目的目录结构及介绍

easy_handeye 项目是一个用于 ROS1 的自动化、硬件无关的手眼标定工具。项目的目录结构如下：

• docs: 存放项目文档的文件夹。
• easy_handeye: 包含核心功能的 Python 脚本和库文件。
• easy_handeye_msgs: 定义了用于手眼标定的 ROS 消息类型。
• rqt_easy_handeye: 提供了用于自动机器人移动的 GUI。
• .clang-format: 用于配置 Clang 格式化工具的文件。
• .gitignore: 定义了 Git 忽略的文件和文件夹。
• LICENSE.md: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的自述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目提供了两个主要的启动文件，分别用于计算和发布标定结果：

• calibrate.launch: 用于启动标定流程的启动文件。
• publish.launch: 用于发布标定结果的启动文件。

以下是一个基本的 calibrate.launch 启动文件示例：

<launch>
  <!-- 启动你的机器人 MoveIt! 栈，例如包含它的 moveit_planning_execution.launch -->
  <!-- 启动你的跟踪系统的 ROS 驱动 -->
  <include file="$(find easy_handeye)/launch/calibrate.launch">
    <arg name="eye_on_hand" value="true"/> <!-- 根据需要设置为 true 或 false -->
    <arg name="namespace_prefix" value="my_eih_calib"/> <!-- 使用相同的标识符 -->
    <arg name="robot_base_frame" value="/base_link"/> <!-- 根据你的机器人 TF 帧填写 -->
    <arg name="robot_effector_frame" value="/ee_link"/> <!-- 根据你的机器人 TF 帧填写 -->
    <arg name="tracking_base_frame" value="/optical_origin"/> <!-- 根据你的跟踪系统 TF 帧填写 -->
    <arg name="tracking_marker_frame" value="/optical_target"/> <!-- 根据你的跟踪系统 TF 帧填写 -->
  </include>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于设置标定过程中的参数，以下是一些常见的配置选项：

• eye_on_hand: 布尔值，用于指定是进行眼在手（eye-on-hand）还是眼在基（eye-on-base）的标定。
• namespace_prefix: 字符串，用于为标定结果设置命名空间前缀，以避免在运行多个标定时的冲突。
• robot_base_frame: 字符串，指定机器人的基准帧。
• robot_effector_frame: 字符串，指定机器人的末端执行器帧。
• tracking_base_frame: 字符串，指定跟踪系统的基准帧。
• tracking_marker_frame: 字符串，指定跟踪系统的标记帧。

配置文件通常在 calibrate.launch 文件中通过 <arg> 标签进行设置，如上述示例所示。这些参数可以根据实际使用场景进行调整，以确保标定流程的正确执行。

easy_handeye Automated, hardware-independent Hand-Eye Calibration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ea/easy_handeye