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RSS订阅原创 【手眼标定】ros/easy_handeye+ur5e+realsense D435i（eye on/to hand）
前言此前有尝试过使用Matlab Tsai原理标定珞石工业机械臂，效果不是很好，也没有找到原因在哪里。终于来了北京实验室可以用UR5e在ROS框架下使用easy_handeye标定了，十分简洁哈哈哈哈哈提示：以下是内容严重参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/92339362十分感谢前人大佬的分享0. 手眼标定原理参考大佬深入浅出的解释重点：Eye-to-hand 眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿Eye-in-hand 眼在手上：标定
2021-08-09 21:19:37
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原创 PointNetGPD珞石工业机器人复现记录
文章目录前言一、工具坐标系和工件坐标系标定1.1 工具坐标系标定1.2 工件坐标系标定1.3 实验坑二、手眼标定总结前言终于到了复现的这一步了，但走了几步发现太多坑了，一步一步记录下来吧一、工具坐标系和工件坐标系标定1.1 工具坐标系标定工具坐标系是用来代替机械臂末端法兰的，比如你想让机械臂到达(100,100,100)点，四元数(1,0,0,0)，那么是让末端法兰到目标点还是工具中心到呢？这就是工具坐标系的作用；首先进行负载辨识，让机械臂知道负载的质心重量等数据；工具坐标系标定，包
2021-05-12 17:22:00
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原创 Windows下C++扩展模块的制作与Python调用
文章目录前言一、扩展模块扩展模块格式python setup.py build二、静态库与动态库总结前言需求：珞石机械臂的C++SDK库只能在windows下运行视觉感知生成抓取部分的代码使用PointnetGPD，python语言需要用Python调用C++代码，即Python与C++通信一、扩展模块参考https://www.zhihu.com/question/23003213最高赞回答，第二点Python官方提供的实现方式（其基于Python2，Python3会有不同），后面有个
2021-04-16 16:00:23
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原创 Windows下使用python realsense2获取点云全过程
文章目录前言一、获取realsense内参？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言其实realsense2官方给了一些基础的python例程，如获取深度图、彩色图，对齐深度图与彩色图，Opencv生成点云，Pyglet生成点云等，但这些例子代码复杂，不易调用，这里记录一下自己的代码得到点云的过程。一、获取realsense内参？二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimport pandas as pdimport matplotlib.pypl
2021-04-14 21:19:00
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原创 Windows下安装python-pcl记录
文章目录安装安装首先说一下开发环境：Windows下VS2017+PCL1.9.1，使用源码编译方式（非wheel）——贴一下github上原repo的安装教程：https://github.com/strawlab/python-pcl也可安装下面的教程进行安装：①vs2017 ②PCLallinone 2017 ③环境变量 ④windows gtk+ ⑤ 编译https://blog.youkuaiyun.com/bikede/article/details/103272250?utm_medium=
2021-04-07 16:30:55
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原创 Ubuntu18.04+ROS Realsense的安装与使用
文章目录前言一、安装软件包与librealsense1、内核检查2、Installing the packages:二、ROS连接总结前言本来觉得realsense的使用是挺简单的一回事（事实证明确实简单…），但想着之后自己可能还会多次进行配置，还是记录一下，方便以后查阅一、安装软件包与librealsense完全可以照着官方linux安装教程进行安装。以下几乎仅为翻译：（在安装时应断开realsense的连接）1、内核检查realsense DKMS kernel drivers packa
2021-03-31 11:06:04
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原创 ROS中将点云从相机坐标系转到世界坐标系(已知二者TF)
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、TF获得坐标系转换关系二、点云坐标系转换1.将四元数转换为旋转矩阵2.点云变换总结前言在复现PoinNetGPD以及整个抓取系统的搭建，需要将仿真环境中Kinect_2得到的点云从相机坐标系/kinect2_ir_optical_frame转到世界坐标系中/world。记录如下：一、TF获得坐标系转换关系首先通过tf获得trans和quat。指以/world为参考系，从/world到/kinect2_ir_optic
2021-03-23 17:27:01
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原创 Moveit!入门——古月居机械臂开发笔记（二）
Moveit!入门——古月居机械臂开发笔记（二）引言ROS机械臂开发_机器视觉与物体抓取1、ROS中的运动学插件2、Moveit！碰撞检测规划场景3、Pick and Place引言接上次笔记（一）Moveit！和机械臂控制，这一次主要为：ROS机械臂开发_机器视觉与物体抓取。 ROS机械臂开发_机器视觉与物体抓取 1、ROS中的运动学插件 参考https://www.guyuehome.co
2021-02-16 22:18:42
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原创 Moveit!入门——古月居机械臂开发笔记（一）
Moveit!入门——古月居机械臂开发笔记引言Moveit！与机械臂控制1、创作机械臂模型如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入引言在上一篇完成场景搭建后觉得自己对Moveit！还不是很熟悉，找了b站上古月居的机械臂开发原理的视频进行学习。教程分为三部分：
2021-02-15 19:45:48
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原创 ROS-control-gazebo-moveit-grasp（一、场景搭建）
shiyong欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdo
2021-02-01 23:20:21
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空空如也
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