UR10e+D435+ag95夹爪 gazebo 仿真记录（一）

学习仿真环境gazebo下利用UR10e机械臂搭建模拟平台，此博客用于记录搭建过程

搭建过程参考了很多博主的帖子和GitHub开源代码，对在此领域一起努力并且乐于分享的人表示感谢！！！

主要参考光头明明、总有一天全城的人都要高看我们和bug404_三位博主。最终自己功能包的主要参考了bug404_的ur_platform，感觉这个结构比较合理。

遵循尽量不改动GitHub下载的功能包原则方便代码的管理和修改。

(65条消息) UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-1_光头明明的博客-优快云博客

(65条消息) gazebo+rviz配置UR5+dh_gripper（大寰）夹爪最详细教程_总有一天全城的人都要高看我们的博客-优快云博客 (65条消息) ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制_ur robotiq gazebo_bug404_的博客-优快云博客

运行环境：Ubuntu18.04+Ros-melodic+Gazebo9

目录

一、预期实现的功能

二、ROS功能包

三、机械臂+夹爪+相机URDF文件编写

 四、gazebo环境搭建

 五、Moveit配置

六、gazebo+moveit launch文件编写

1.仿真世界加载

2.机械臂模型加载

3.控制器配置

七、使用python实现抓取

八、闲谈

 未完待续。。。。。

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一、预期实现的功能

目前通过仿真想实现的功能有：基于视觉的目标定位与抓取、相机手眼标定、IBVS部署等（后面再有啥想实现的再加吧，先就这么多）

本文先记录一下目标定位与抓取放置

二、ROS功能包

主要用的功能包有：

ag95夹爪：GitHub - DH-Robotics/dh_gripper_ros: ROS DH-Robotics meta-package

UR机械臂：GitHub - ros-industrial/universal_robot: ROS-Industrial Universal Robots support (https://wiki.ros.org/universal_robot)

 D435相机：GitHub - rickstaa/realsense-ros-gazebo: Gazebo implementation of the realsense-ros repository

 还有一些gazebo插件用于控制和防止夹爪散架，GitHub - JenniferBuehler/gazebo-pkgs: A collection of tools and plugins for Gazebo

三、机械臂+夹爪+相机URDF文件编写

本节主要是编写ur_platform.urdf.xacro文件。

该部分bug404_博主文章中有哔哩哔哩视频讲解建议看一看，up讲的还是非常好的。

直接贴出URDF文件。两个gazebo插件一个是为了抓放物体时方便夹住和脱离的（但是目前我的夹爪在gazebo中夹方块还是会滑出），另一个是用于ROS控制的。

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="ur_platform">

  <xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/>
 
  <xacro:include filename="$(find ur_e_description)/urdf/common.gazebo.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find ur_e_description)/urdf/ur10e.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro" />
  <!--<xacro:include filename="$(find realsense2_description)/urdf/_d435i.urdf.xacro" />-->
  <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/>
  <xacro:ur10e_robot prefix="" joint_limited="false"/>
  <xacro:include filename="$(find dh_robotics_ag95_description)/urdf/dh_robotics_ag95_gripper.xacro" />


  <link name="world" />

  <joint name="world_joint" type="fixed">
    <parent link="world" />
    <child link = "base_link" />
    <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
  </joint>

  <xacro:robotiq_ft300 prefix="" parent="tool0" >
		<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> 
  </xacro:robotiq_ft300>

  <xacro:realsense_d435  sensor_name="d435" parent_link="tool0" rate="10">
    <origin xyz="-0.1 0.0 0" rpy="0.0 ${-pi/2} 0.0" />
  </xacro:realsense_d435 >

  <xacro:dh_robotics_ag95_gripper   prefix="" parent="robotiq_ft_frame_id">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0 "/>
  </xacro:dh_robotics_ag95_gripper>


  <gazebo>
     <plugin name="gazebo_grasp_fix" filename="libgazebo_grasp_fix.so">
           <arm>
             <arm_name>ur10_gripper</arm_name>
	     <palm_link> gripper_finger1_inner_knuckle_link </palm_link>
             <gripper_link> gripper_finger1_finger_tip_link </gripper_link>
             <palm_link> gripper_finger2_inner_knuckle_link </palm_link>
             <gripper_link> gripper_finger2_finger_tip_link </gripper_link>
           </arm>
       <forces_angle_tolerance>120</