UR10e+D435+ag95夹爪 gazebo 仿真记录（三）

最新推荐文章于 2024-12-04 14:48:01 发布

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#python #linux

本文记录了在Ubuntu18.04+ROSMelodic+Gazebo9环境下，使用UR10e机械臂和aruco库进行手眼标定的过程，包括功能包的下载、gazebo环境搭建、launch文件编写以及仿真流程。作者遇到并解决了在使用easy_handeye时的Python版本问题，并提供了aruco码生成网站。文章还介绍了如何通过rviz和特定launch文件进行机械臂的运动规划和标定操作。

学习仿真环境gazebo下利用UR10e机械臂搭建模拟平台，此博客用于记录搭建过程

搭建过程参考了很多博主的帖子和GitHub开源代码，对在此领域一起努力并且乐于分享的人表示感谢！！！

运行环境：Ubuntu18.04+Ros-melodic+Gazebo9

本文记录采用easy_handeye 和 aruco 在gazebo环境下对安装在UR10e上的D435相机进行手眼标定，对结果的准确性并未验证，只是熟悉流程。

一、功能包下载

在前两篇介绍的环境下，加装aruco_ros和easy_handeye两个功能包

pal-robotics/aruco_ros at melodic-devel (github.com)

IFL-CAMP/easy_handeye: Automated, hardware-independent Hand-Eye Calibration (github.com)

另外还需要下载一些标识码图片用于gazebo仿真环境搭建，可以在下面的网站自己生成转成png格式。尽量用original版本的标识码（其他博主说的，反正都一样就听他的吧○|￣|_）

Online ArUco markers generator (chev.me)

在使用easy_handeye时遇到了需要安装transforms3d python包的问题，原因是默认安装的是Python3版本的transforms3d，而ros默认使用的是python2，最后通过安装python2版本的transforms3d解决问题。（Python的问题还是解决起来方便一点啊）

Collecting transforms3d
  Downloading https://files.pythonhosted.org/packages/05/bb/6d9bc2d2cc82c7984e0c6af586e561e8ca2e9e641483e617bbd256e5a8da/transforms3d-0.4.tar.gz (1.4MB)
    100% |████████████████████████████████| 1.4MB 716kB/s 
    Complete output from command python setup.py egg_info:
    Traceback (most recent call last):
      File "<string>", line 1, in <module>
      File "/tmp/pip-build-A8byOm/transforms3d/setup.py", line 8, in <module>
        import versioneer
      File "versioneer.py", line 370
        LONG_VERSION_PY: Dict[str, str] = {}
                       ^
    SyntaxError: invalid syntax

sudo -H pip2 install -U transforms3d==0.3.1

二、gazebo环境搭建

这里主要参考dear小王子博主的gazebo9中在墙上添加二维码_dear小王子的博客-优快云博客

前三部流程一样，主要是修改了他的model.sdf文件，他的墙太长了，我们只需要一个能放下一个aruco码的墙就行了。在~/.gazebo/models下

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