自动化手眼标定工具easy_handeye使用指南

自动化手眼标定工具easy_handeye使用指南

easy_handeye Automated, hardware-independent Hand-Eye Calibration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ea/easy_handeye

1. 项目介绍

easy_handeye是一个自动化的、硬件无关的手眼标定工具，适用于ROS1环境。它提供了功能性和图形用户界面（GUI），用于从机器人位置和跟踪系统输出中采样，通过OpenCV库的Tsai-Lenz算法实现计算手眼校准矩阵，存储校准结果，并发布校准结果作为tf变换。

2. 项目快速启动

快速启动easy_handeye项目需要以下步骤：

首先，克隆项目仓库到你的catkin工作空间：

cd ~/catkin_ws/src  # 替换为你的工作空间路径
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye.git

然后，安装依赖项：

cd ..  # 进入 ~/catkin_ws
rosdep install -iyr --from-paths src

接着，编译项目：

catkin build

3. 应用案例和最佳实践

以下是两个典型的应用案例：

案例一：Eye-in-hand校准

用于计算机器人手部执行器和跟踪系统（例如RGB相机的光学帧）之间的静态变换。相机安装在末端执行器上，将视觉目标放置在相对于机器人基座固定的位置（例如，在桌子上放置一个AR标记）。

<launch>
  <!-- 启动机器人的MoveIt!堆栈 -->
  <include file="$(find your_robot)/launch/moveit_planning_execution.launch" />
  <!-- 启动跟踪系统的ROS驱动 -->
  <include file="$(find your_tracking_system)/launch/driver.launch" />
  <!-- 包含easy_handeye的校准启动文件 -->
  <include file="$(find easy_handeye)/launch/calibrate.launch">
    <arg name="eye_on_hand" value="true" />
    <arg name="namespace_prefix" value="my_eih_calib" />
    <!-- 根据你的机器人填写以下参数 -->
    <arg name="robot_base_frame" value="/base_link" />
    <arg name="robot_effector_frame" value="/ee_link" />
    <!-- 根据你的跟踪系统填写以下参数 -->
    <arg name="tracking_base_frame" value="/optical_origin" />
    <arg name="tracking_marker_frame" value="/optical_target" />
  </include>
</launch>

案例二：Eye-on-base校准

用于计算机器人基座到跟踪系统（例如三脚架上的RGBD相机）的静态变换。可以将标记（例如AR标记）附加到机器人的末端执行器上。

<launch>
  <!-- 启动机器人的MoveIt!堆栈 -->
  <include file="$(find your_robot)/launch/moveit_planning_execution.launch" />
  <!-- 启动跟踪系统的ROS驱动 -->
  <include file="$(find your_tracking_system)/launch/driver.launch" />
  <!-- 包含easy_handeye的校准启动文件 -->
  <include file="$(find easy_handeye)/launch/calibrate.launch">
    <arg name="eye_on_hand" value="false" />
    <arg name="namespace_prefix" value="my_eob_calib" />
    <!-- 根据你的机器人填写以下参数 -->
    <arg name="robot_base_frame" value="/base_link" />
    <arg name="robot_effector_frame" value="/ee_link" />
    <!-- 根据你的跟踪系统填写以下参数 -->
    <arg name="tracking_base_frame" value="/optical_origin" />
    <arg name="tracking_marker_frame" value="/optical_target" />
  </include>
</launch>

4. 典型生态项目

easy_handeye可以与多种机器人系统和跟踪系统配合使用，以下是一些典型的生态项目：

• 使用UR机器人与Kinect进行对象避障的eye-on-base校准。
• 在视觉引导的任务中使用eye-in-hand校准。

这些生态项目能够帮助用户更好地集成和使用easy_handeye，实现更广泛的应用场景。

easy_handeye Automated, hardware-independent Hand-Eye Calibration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ea/easy_handeye