本文记录了在Pangolin-0.5和Opencv3.4.4环境下，使用eigen-3.3.4和fmt库编译ORBSLAM2遇到的问题及解决方案。首先，遇到slots_reference错误，通过卸载旧版Pangolin并按照特定博客的指导进行修复。接着，usleep未声明的问题，参照另一博客解决了。最后成功编译并能运行ORBSLAM2的demo。
记录踩坑时找到的各个博主的文章，只是搬运工～～～～
自己的环境为Pangolin-0.5,Opencv3.4.4和系统自带的4.2.0，eigen-3.3.4，fmt直接git官方最新的库编译运行，Sophus用的1.x版本(也是git上直接下载安装的)
运行官方demo和初次编译ORBSLAM2时采用该博主的教程Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_orbslam2运行_9527风先生的博客-优快云博客最开始下载的最新的Pangolin编译ORBSLAM2时会报错error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope cow_copy_type＜list_type, Lockable＞，卸载之前的安装0.5版本即可。
卸载参考ubuntu卸载pangolin库-云社区-华为云，如果sudo updatedb 出错，应该是要安装mlocate
sudo apt-get install mlocate安装0.5版本时遇到很多错误按照https://blog.youkuaiyun.com/Robert_Q/article/details/121690089 博客进行修改即可。
前面的环境配置好之后，编译ORBSLAM2时遇到的最后一个问题是报错‘usleep’ was not declared in this scope此时按照https://blog.youkuaiyun.com/Evanismlii/article/details/112346365该博客进行修改即可。
之后下载数据集就可以跑通demo了～
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