通过PC驱动真实UR10e机械臂（ROS）

原创 已于 2023-05-25 16:23:36 修改 · 4.7k 阅读 · 90 ·
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#python #linux

于 2023-05-25 15:08:24 首次发布
文章详细记录了如何通过ROS和Moveit来控制UR机械臂的步骤，包括UR机器人本体的ExternalControl设置、虚拟机网络配置、ROS节点的启动以及通过Moveit进行机械臂运动规划。在过程中提到了常见问题和解决方法，如网络连接和UR程序的启动。最后，作者计划实现通过socket通信进一步优化控制过程。

记录一下通过ROS+Moveit控制机械臂运动的过程

对于85夹爪目前查到的博客都说很难通过ROS直接驱动连接在UR工控箱内的夹爪，现有的ROS控制多是将夹爪数据线直接接到PC上通过USB串口进行通信。

然而实验室的夹爪根本没有USB线(╯‵□′)╯︵┻━┻。

目录

一、UR机器人本体设置

1.安装External Control

2.配置网络

 3.其余配置

二、虚拟机设置

 三、ROS+Moveit实现机械臂运动

四、杂谈

一、UR机器人本体设置

1.安装External Control

可以直接在GitHub的tag下下载externalcontrol-1.0.5.urcap的文件，拷贝到UR工控箱上的U盘里。之后点击示教器右上角的三条线进入设置，在URCap下点击+号添加刚才拷贝的文件，重启工控机即可。

 之后进入“安装设置”->URCap->External Control可以看到已经加载的插件，会有一个HOST IP地址和Custom port，其中IP地址用于ROS，port不用管，默认即可。

2.配置网络

根据External Control 的IP地址配置UR的网络IP用于之后与PC网络连接。在设置->系统-&g

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